FANUC A860-2000-T301 펄스 코더 (αiA1000)

절대적인 유형 10001000 펄스/레브. 시리즈 인터페이스. FANUC 알파 i (αi) AC 서보 모터. 올드햄 커플링. IP65 10핀 커넥터. 일본에서 만든.

αi 세르보 시스템의 중심에 있는 인코더

FANUC αi가 장착된 기계의 모든 움직임은 CNC 회전 센터에서 0.001mm 증가, 산업용 로봇에서 6축 간극,속도가 500mm를 초분의 일부분에 걸쳐서 빠르게 횡단하는 것은 각 서보모터의 뒷면에 장착된 작은 광학 장치 내부에서 발생하는 위치 데이터에 의존합니다.그 장치로부터 정확하고 연속적이고 신뢰할 수 있는 피드백이 없으면 닫힌 루프 제어가 없습니다. 오직 개방된 루프 움직임만이 있습니다. 빠르고 대략적이며 정밀 제조에 적합하지 않습니다.

FANUC A860-2000-T301은 αiA1000 절대 펄스 코더입니다. FANUC Alpha i (αi) 시리즈 AC 서보 모터 가족을 위해 특별히 설계된 피드백 센서입니다. 1,000연쇄 인터페이스에서 회전당 1000 펄스, 전력 주기로 절대 위치 유지,그리고 정밀성을 손상시키지 않고 샤프트의 오차를 견딜 수있는 올드햄 결합 설계, 이 인코더는 αi 세르보 시스템의 가장 널리 배치되고 유지보수가 가장 중요한 구성 요소입니다.

그것은 세계 각 주요 제조 산업의 공장 바닥에 CNC 가공 센터, 턴 센터, 레이저 절단기 및 FANUC 산업 로봇에서 발견됩니다.

기술 사양

알파에서 알파 i로: 이 인코더가 FANUC 역사에 어울리는 곳

FANUC의 서보 모터 제품 라인은 명확하게 정의된 세대에 걸쳐 진화했으며, 인코더 명칭은이 진행을 직접 반영합니다.원래 알파 (α) 시리즈는 A860-0370-V502 (αA1000) 인코더가 장착된 모터로 FANUC의 첫 번째 세대의 일련 펄스 코더 플랫폼을 대표했습니다.그 후의 알파 i (αi) 시리즈는 모터 성능, 드라이브 시스템 통신 및 안전 기능 통합에서 상당한 발전을 가져 왔습니다.그리고 새로운 세대의 펄스 코더 하드웨어가 필요했습니다..

A860-2000-T301은 새로운 세대입니다. αiA1000의 "i"는 화장품이 아닙니다.αi 시리즈 증폭기와 호환성 (A06B-6114), A06B-6117, A06B-6130 가족) 과 FANUC CNC 및 그들과 함께 작동하는 로봇 컨트롤러의 세대가 있습니다. αi 모터와 A860-2000-T301은 시스템 매칭 구성 요소입니다.원래 알파 시리즈의 오래된 αA1000은 αiA1000을 대체할 수 없습니다., 그리고 증폭기 하드웨어는 그것을 거부합니다.

이 세대 경계를 이해하는 것은 대체 모터를 공급할 때 가장 중요합니다. αi 시리즈 모터가있는 기계는 A860-2000-T301이 필요합니다.원본 알파 (이 아닌) 모터와 함께 오래된 기계 A860-0370-V502 필요증폭기와 모터 변경 없이 둘을 혼합하는 것은 불가능합니다.

1,000이 결의안이 제공하는 것

셰프트 회전당 100만 회수는 마케팅 목적으로 존재하는 숫자가 아닙니다. 기계의 위치 설정 능력에 대한 구체적인 물리적 의미가 있습니다.

FANUC의 servo 증폭기 αi 시리즈 문서 (B-65262EN) 는 1,000,000 ppr 해상도 클래스는 엔진이 간단한 위치 설정에서 가장 높은 정밀도를 요구하는 응용 프로그램에 적용 할 수 있습니다.그 이유는 위치와 속도 제어 루프가 어떻게 작동하는지 직접적으로 추적합니다.1시에0001,000ppr, 3,000rpm로 회전하는 모터는 50,000,000 피드백 세컨드 매 횟수 控制循环의 업데이트 주파수와 비교하여 속도 측정 소음이 효과적으로 사라질 정도로 높은 속도.세르보는 낮은 해상도의 인코더가 도입하는 양자화 유물없이 모든 RPM에서 정확한 순간 속도를 계산할 수 있습니다., 특히 느린 먹이에서.

공구 스크루 축에 100 mm/min 공급 속도로 절단하는 가공 센터의 경우, 서보 모터는 50~200 RPM로만 회전 할 수 있습니다. 이러한 속도에서 인코더 해상도는 프리미엄입니다. A 3,000 ppr 인코더는 그 조건에서 초당 150~600번만 계산합니다.AIA1000은 1,0001,000 ppr는 833,000 푼3을 생산합니다.333같은 기계적 속도에 초당 1000번을 계산하면 속도 루프가 느린 속도의 부드럽고 벼랑이 없는 절개에 필요한 해상도를 얻을 수 있습니다.

절대 위치: 0 홈, 0 대기

절대적인 코드와 인크리멘탈한 코드 사이의 동작의 차이는 기계가 작동할 때마다 느껴집니다.

인크리멘탈 인코더는 메모리가 없어CNC는 모든 유효한 위치가 존재하기 전에 제어 속도의 하드 스톱 또는 참조 캠 스위치로 이동하도록 각 축을 명령하는 참조 반환을 실행해야합니다.. 4 또는 5 축을 가진 큰 가공 센터에서 참조 반환을 완료하는 데 몇 분이 걸립니다. 기계가 E 사이클 중간에 중단되면 생산이 다시 시작되기 전에 참조 반환이 필요합니다.

A860-2000-T301은 세르보 증폭기 캐비닛에 3V 리?? 배터리가 뒷받침하여 절대 위치 카운트를 지속적으로 유지합니다.정지 후 주전력이 돌아왔을 때, 비상 정지, 전력 고장 ∆ 인코더 시리즈 인터페이스 즉시 저장된 절대 위치를 전송. 모든 축이 알려져 있습니다. CNC는 위치를 확인, 운영자는 확인,그리고 생산은 재개됩니다..

배터리 보호 메커니즘은세르보 증폭기는 배터리 전압을 모니터링하고 전압이 위치 데이터가 손실 될 수있는 수준에 도달하기 전에 낮은 배터리 경고 경보를 생성합니다.위치 데이터가 여전히 안전하게 보관되어있는 동안 배터리를 제때 교체하면 축 정렬에 아무런 장애가 없습니다.

올드햄 결합: 잘못 정렬 된 부진 을 해결 하는 기술

A860-2000-T301에 대한 Radwell 및 IQ Electro 제품 목록에서 언급 된 더 독특한 특징 중 하나는 Oldham 결합 인터페이스입니다.이 기계적 세부 사항은 인코더의 수명에 직접적으로 영향을 미치기 때문에 이해 가치가 있습니다.

올드햄 결합은 완벽하게 동축적이지 않을 수 있는 두 개의 샤프트 사이의 회전을 전송하는 3 부위 기계 장치이다.두 외부 디스크는 각각 모터 샤프트와 인코더 디스크에 연결, 각 면에 직각 슬롯을 가진 중앙 떠있는 디스크는 두 샤프트 사이의 평행 오프셋과 가벼운 각도 오차를 모두 보상합니다.이 보상은 에코더의 내부 베어링에 오차 힘을 전송하지 않고 발생합니다.

왜 이것이 중요한가? α와 αi 시리즈 펄스 코더 설계에서, 코더는 모터의 뒷쪽에 장착되어 이 결합을 통해 구동됩니다. 모터의 서비스 수명 동안, 열 사이클,축 오버 트래블로 인한 기계 충격, 일반적인 마모는 다른 경우 인코더 베어링을 비대칭적으로 부하 할 소량의 샤프트 출력을 도입 할 수 있습니다. 올드햄 결합은이 오차 조화를 지속적으로 흡수합니다.인코더 내부의 베어링 스트레스를 극적으로 줄입니다.. Failed couplings — which can crack or wear after significant operating hours — are themselves a documented failure mode in αiA1000 pulsecoder systems and should be inspected whenever the encoder is accessed.

응용 범위: CNC 기계 및 로봇

A860-2000-T301는 두 가지 다른 FANUC 응용 영역을 포함하며, 이는 αi 세르보 모터 플랫폼이 얼마나 널리 채택되었는지를 반영합니다.

CNC 기계 도구- FANUC 0i, 16i, 18i, 21i, 30i, 31i를 사용하는 가공 센터, 턴 센터, 밀링 턴 기계 및 밀링 시스템αi 시리즈 드라이브와 32i 컨트롤은 일상적으로 그들의 공급 및 보조 축에 이 펄스 코더를 가지고4/4000에서 40/4000 등급 범위의 αiS (표준 관성) 및 αiF (고속) 모터 가족은 핵심 기계 도구군을 나타냅니다.

FANUC 산업용 로봇- R-J3, R-J3iB, R-30iA 및 R-30iB 로봇 컨트롤러와 αi 조인트 모터가 결합되어 A860-2000-T301을 사용합니다.절대 위치 유지가 특히 중요합니다. 유효한 관절 위치가 없는 로봇은 안전하게 움직일 수 없습니다., 그리고 6축 산업용 로봇 팔에 대한 기준 반환 절차는 생산 환경이 피하는 것을 선호하는 느리고 공간을 소비하는 과정입니다.절대적인 펄스 코더는 정상적인 작동에서 그 요구 사항을 완전히 제거.

FANUC 부품 전문 커뮤니티의 검증된 예: A06B-0243-B100 모터 (αiS 4/4000 축 모터) 는 A860-2000-T301을 공장 지정 펄스 코더로 가지고 있습니다.비슷한 사양은 더 넓은 αiS 및 αiF 모터 가족에 적용됩니다..

인코더 케이블: 올바른 동반자 공급

A860-2000-T301에는 통합 케이블이 포함되지 않습니다. 엑소더 보디는 별도의 신호 케이블 조립을 수용하는 10 핀 IP65 커넥터에서 끝납니다.이 인코더에 대한 FANUC에 의해 지정된 케이블 가족에는 A660-2005-T505 (5 미터, 직선 커넥터) 및 A660-2005-T506 (대안 5m 사양), A660-2005 시리즈에서 최대 15 미터까지 더 긴 버전이 제공됩니다.

인코더 오류 진단에서 케이블 상태의 중요성은 과대평가 될 수 없습니다. 인코더 신호 케이블 고장케이블 관리 입구점에서의 단열 경사, 및 손상 된 보호 장치 연속성 FANUC αi 시스템에서 인코더 관련 경보의 빈번한 원인으로 문서화됩니다.신호 케이블을 검사하고 교체하는 것은 FANUC CNC 전문가들이 권장하는 첫 번째 진단 단계입니다.케이블은 별도의, 저렴한 부품이며, 그 고장 모드는 경보 수준에서 인코더 몸의 고장과 구별 할 수 없습니다.

자주 묻는 질문

Q1: A860-2000-T301과 이전 A860-0370-V502의 차이점은 무엇이며, 둘은 상호 교환적으로 사용될 수 있습니까?

이 두 엔코더는 다른 FANUC 서보 모터 세대에서 왔으며 교환 할 수 없습니다. A860-0370-V502 (αA1000) 는 원래 알파 (α) 시리즈 모터와 증폭기용으로 설계되었습니다.A860-2000-T301 (αiA1000) 는 후속 모델입니다., 개정 된 일련 인터페이스 프로토콜로 알파 i (αi) 시리즈를 위해 제작되었습니다. 물리적 장착 차이는 비슷 할 수 있습니다.하지만 전기 인터페이스와 통신 프로토콜은 두 세대에 차이가 있습니다.A860-0370-V502를 αi 시리즈 증폭기 시스템에 삽입하면 통신 오류가 발생합니다. 증폭기는 오래된 인코더의 일련 데이터를 해독 할 수 없습니다.항상 주문하기 전에 모터와 증폭기 시리즈와 일치 인코더 세대를 확인.

Q2: 어떤 CNC 알람이 FANUC 0i 및 30i 시리즈 제어 장치의 A860-2000-T301 인코더 장애를 나타냅니다?

FANUC 0i/16i/18i/30i 제어 장치의 펄스 코더 오류는 서보 알람 범주에 속합니다. 가장 중요한 것은 SV0300 (APC 알람: 참조 위치로 돌아가야 합니다),배터리 고장 또는 인코더 교체 후 나타나는; SV0360 (펄스 코더 통신 오류) 는 일련 데이터 링크 문제로 표시됩니다. 케이블, 커넥터 또는 코더 전자; 그리고 SV0368/SV0369 (펄스 코더 하드웨어 경보),인코더의 내부 자기 진단에서 발견된 결함을 나타내는. SV0362 알람 (Pulse Coder Phase Alarm) 은 광적 요소 붕괴를 나타낼 수 있습니다. 인코더 몸을 교체하기 전에 항상 인코더 신호 케이블을 검사하고 필요한 경우 교체하십시오.케이블 결함이 인코더 몸체 결함으로 동일한 경보 프레젠테이션을 생성하고 훨씬 더 흔하기 때문에.

Q3: A860-2000-T301을 교체하려면 설치 후 참조 반환이 필요합니까?

네, 하지만 한 번만요. 절대 펄스 코더가 교체되면, 코더의 내부 절대 위치 카운터는 새로 시작됩니다.CNC는 참조 반환을 요청하는 APC 알람 (SV0300) 을 생성합니다.축 제로 위치를 설정하는 참조 반환을 수행 한 후 인코더는 배터리가 지원하는 절대 위치 데이터를 저장하고 정상적인 절대 작동을 재개합니다.배터리가 완전히 고갈 될 수 없는 한 추가적인 참조 반환이 필요하지 않습니다., 인코더가 다시 교체되거나 모터가 백업 배터리를 고갈시키는 연장 기간 동안 드라이브 시스템에서 분리됩니다.

Q4: 올드햄 결합은 무엇이며, 그 고장이 인코더 성능에 어떤 영향을 미치는가?

올드햄 접착기는 모터의 후방 샤프트와 인코더의 측정 디스크를 연결하는 3개의 유연한 기계적 접착제입니다.인코더의 내부 베어링에 디아아리닝 힘을 전달하지 않고 소량의 샤프트 오아리닝을 보완합니다.올드햄 결합이 마비되거나 균열되면특히 급속한 가속과 느림이 빈번한 환경에서는 인코더가 간헐적으로 신호 이상 현상을 일으킬 수 있습니다, 불규칙한 위치 계산, 또는 속도 피드백 신호의 노이즈 증가. 이러한 증상은 광적 요소 손상이나 케이블 간섭과 유사할 수 있습니다.모든 펄스 코더 교환 또는 모터 서비스 중에, 올드햄 커플링을 인코더 몸과 함께 검사하고 교체하는 것은 FANUC 유지보수 전문가들에 의해 좋은 관행으로 간주됩니다.대체 결합 세트는 일반적으로 별도의 서비스 항목으로 제공됩니다..

Q5: A860-2000-T301은 CNC 기계 도구 외에도 FANUC 로봇 시스템과 호환됩니까?

A860-2000-T301은 CNC 기계 도구와 FANUC 산업 로봇 응용 프로그램 모두에 사용됩니다.그리고 R-30iB는 이 펄스 코더로 피드백 장치로 αi 시리즈 합동 모터를 사용합니다절대 위치 유지 기능은 로봇 응용 프로그램에서 특히 중요합니다. 유효한 절대 위치 데이터가없는 로봇 관절은 안전한 움직임을 실행할 수 없습니다.그리고 로봇 관절 위치를 참조하는 것은 물리적으로 참조 마크에 각 관절을 이동, 시간이 많이 걸리고 로봇 작업 공간이 명확해야 합니다. αiA1000의 절대 위치 유지 정상 작동 조건에서이 절차를 제거합니다.같은 배터리 유지보수, 케이블 검사 및 인코더 교체 절차는 CNC 기계 도구 축과 마찬가지로 적용됩니다.