사용된 FANUC A20B-2002-0033 보드 A20B20020033 A2OB-2OO2-OO33

FANUC A20B-2002-0033 500.000 알파 시리즈 SVU2 쌍 축 세르보 증폭기 제어 PCB A06B-6089-H20x 시리즈, B형 PWM 인터페이스, 중단 된 CNC 레거시 예비, 일본 원산

전반적인 설명

의FANUC A20B-2002-0033FANUC의 알파 시리즈 SVU2 쌍 축 서보 증폭기 단위의 제어 PCB입니다. SVU1 시리즈 (A20B-2002-0030 및 -0031 제어판을 사용하여) 는 단위 당 단일 서보 모터 축을 구동합니다.SVU2는 하나의 물리적 장에서 두 개의 독립적인 축을 구동합니다., 1개의 직렬기/동류버스 집합체, 그리고 1개의 제어 전자 장치 세트, 각 축에 대한 완전히 독립적인 세르보 제어 루프를 유지하면서.

A20B-2002-0033은 이 쌍축정보를 가능하게 하는 보드입니다.

이 아키텍처는 두 축이 물리적으로 가까운 곳에서 작동하거나 유사한 기계적 환경을 공유하는 기계에서 효율적입니다.

전형적인 응용 프로그램은 CNC 톱니의 X 및 Z 축 (이 둘 다 기계의 주 주름에 장착) 또는 작은 가공 센터의 X 및 Y 축입니다.두 개의 별도의 SVU1 단위를 실행하면 캐비닛 공간의 두 배를 차지하고 기능적 이점없이 AC 전력 배선 두 배를 필요로합니다..

SVU2는 두 개의 SVU1 단위보다 더 컴팩트한 패키지에 두 축을 결합하여 비용과 설치 복잡성을 줄이는 공유 전력 섹션을 제공합니다.

A20B-2002-0033 제어판은 두 축의 논리를 처리합니다. PWM 디모들레이터 회로 두 개의 독립적인 세트 (각 축에 하나)두 개의 세르보 제어 프로세서 (또는 두 개의 축 제어 작업 사이의 시간 공유 프로세서), 두 세트의 인코더 피드백 수신기, 두 개의 게이트 드라이브 출력 단계, 두 개의 독립적인 경보 출력 라인.

각 축의 동작은 속도, 위치, 전류 제한, 재생 제어, 절대적 인코더 배터리이것은 기계에 대한 복잡성과 중요성을 설명합니다.: 하나의 보드 고장이 동시에 제어하는 두 축을 모두 비활성화합니다.

주요 사양

SVU2 드라이브 범위 H20x 모델 코드를 이해

A06B-6089-H20x 범위의 SVU2 이중축 단위는 L축과 M축의 전류 능력에 해당하는 모델 명칭의 두 개의 전류 등급으로 식별됩니다.

SVU2-12/12 (H201): L축과 M축 모두에서 3A ∙ 가장 작은 쌍축 구성으로, 컴팩트 서보 모터에 적합합니다. SVU2-12/20 (H202): L축에서 3A,더 높은 전류는 M 중량 부하를 한 축으로 움직이는 기계에 대한 비대칭 구성. SVU2-20/20 (H203): 다음 전류 계층의 두 축 모두 중급 톱니 및 가공 센터 축에서 일반적으로 발견됩니다.

SVU2-12/40 (H204), SVU2-20/40 (H205), SVU2-40/40 (H206)M축 또는 양축의 점진적 증가 전류 등급 H206 (40A/40A) 는 SVU2 가족 중 가장 높은 전력 대칭 이중 축 구성입니다..

SVU2-40/80 (H207) ~ SVU2-20/80 (H210): 한 축이 훨씬 큰 서보모터를 구동하는 기계용 M축 고전력 변종.

A20B-2002-0033 제어 PCB는 이 범위의 여러 가지 변종에 대해 지정되어 있습니다.

제어 PCB와 결합되는 배선 보드는 변형에 따라 달라집니다 (A20B-2002-0060에서 A20B-2002-0069)각 배선 보드가 해당 드라이브 모델의 현재 등급에 적합한 전류 감각 스케일링 및 전력 인터페이스를 제공합니다..

A20B-2002-0033 제어판 자체는 일반적인 제어 논리를 처리하고, 배선판은 전류 레벨 특수한 아날로그 회로를 처리합니다.

이중 축 동시다발적 제어 방법

하나의 제어판에서 두 개의 세르보 축을 실행하려면 계산 시점에 신중한 주의가 필요합니다.

제어판의 프로세서는 두 축 제어 루프를 완료해야 합니다. L축 인코더를 읽고, L축 오류를 계산하고, L축 전류를 계산하고, L축 출력 PWM을 계산합니다.그 다음 PWM 기간의 제약 내에서 M축 (M-axis) 을 위해 반복합니다.

전형적인 PWM 서보 주파수 (48kHz) 에서 프로세서는 두 루프를 실행하기 위해 전체 사이클당 125~250μs가 있습니다.

FANUC의 서버 제어 아키텍처는 각 축의 내부 전류 루프에 할당 된 전용 DSP (디지털 신호 처리기) 리소스를 조합하여 이를 처리합니다.외속과 위치 루프가 낮은 속도로 실행되어서 여전히 서보 시스템의 대역폭 요구 사항을 충족시킵니다..

명백한 복잡성은 FANUC의 펌웨어에 의해 관리되며, 유지보수 엔지니어는 펌웨어 버전의 불일치로 인해 보드 교체 중에 예상치 못한 서버 동작이 발생했을 때만 발생합니다.

이중 축 의 보드 가 고장 났을 때

A20B-2002-0033는 두 축을 제어하기 때문에, 결함 패턴은 단일 축 부품 결함과 다릅니다.

The defining symptom of a control board failure on a dual-axis unit is the simultaneous appearance of servo alarms on both L and M axes — alarms that share the same timestamp and the same alarm code category.

단축적 경보 (예를 들어, L축적 인코더 오류만, 또는 M축적 인 초전류만, 다른 축이 정상적으로 작동하는 동안) 는 모터, 케이블, 인코더를 가리킨다.또는 영향을 받는 축의 전력 단계 ∙ 공유 제어판에.

제어판이 동시에 두 축에 영향을 미치는 방식으로 고장 났을 때제어판을 의심하기 전에 먼저 개별 축의 하드웨어를 살펴.

이 규칙의 예외는 제어판의 펌웨어 또는 NV-RAM 장애가 한 축의 매개 변수 세트 (이 경우) 에만 영향을 미치는 경우입니다.한 축은 매개 변수와 관련된 코드에서 경보할 수 있고 다른 축은 정상으로 보일 수 있습니다..

이 고장 모드는 일반적으로 전력 주기가 끝난 후에도 매개 변수 유형의 경보 코드로 시작 시 항상 경보하는 축으로 나타납니다.

FAQ

Q1: SVU2의 한 축이 고장 났고 다른 축이 작동하는 경우 전체 드라이브가 교체되어야합니까?

반드시 아닙니다. 결함이 제어판 (A20B-2002-0033) 에 있다면, 보드를 교체하면 두 축 모두 복원됩니다. 결함이 한 축의 전원 단계 (IPM 또는 IGBT) 에 있다면,전선판) 제어판과 다른 축의 전력 단계가 건강 할 때, 고장난 전력 부품만을 대상으로 한 보드 수준의 수리가 실현 가능합니다.

SVU2 드라이브는 전문 FANUC 수리 센터에 의해 이 단계의 해체에서 일상적으로 수리됩니다.

그러나 드라이브가 물리적으로 손상된 경우 (PCB 화석 흔적, 탄화 된 파워 모듈 고장) 실용적인 경로는 부품 수준의 수리보다는 전체 드라이브 교체입니다.

Q2: NV-RAM 데이터가 손실되면 A20B-2002-0033 매개 변수를 재프로그램 할 수 있습니까?

네. 모터 매개 변수는 각 모터 타입에 대한 FANUC Alpha 시리즈 유지보수 설명서 (B-65195EN) 에 표로 표시되어 있습니다.

모터 이름판에서 알려진 모터 타입 번호로,각 축에 대한 전체 매개 변수 세트 (일반적으로 각 축에 20~40 매개 변수) 는 SVU2의 전면 패널 버튼 (MODE) 을 통해 수동으로 입력할 수 있습니다., UP, DOWN, DATA SET) 절차는 SVU1 단위와 동일하지만 L축 매개 변수 집합에 한 번, M축 매개 변수 집합에 한 번 두 번 수행해야합니다.

구동 전면판의 축 선택 스위치는 L 및 M 파라미터 입력 모드를 교대합니다.

Q3: SVU1 제어판 (A20B-2002-0030 또는 -0031) 은 A20B-2002-0033을 이중축 단위에서 대체할 수 있습니까?

SVU1 제어판 (-0030, -0031) 은 하나의 축에 대한 회로와 커넥터 핀아웃을 가지고 있습니다.SVU2 제어판 (-0033) 는 두 개의 독립 축에 대한 회로와 커넥터를 가지고 있습니다. 그것은 물리적 및 전기적으로 다른 보드입니다..

커넥터 간격이 비슷하더라도 SVU1 보드를 SVU2 드라이브에 장착하면 M축 인코더 피드백, M축 게이트 드라이브 및 M축 경보 회로가 연결되지 않습니다.그 결과는 즉각적인 M축 장애와 잠재적 하드웨어 손상입니다.

SVU2 드라이브에 올바른 SVU2 제어판 사양만 설치해야 합니다.

Q4: SVU2 드라이브는 두 축에서 동시에 경보 코드 8 (IPM 경보) 를 표시합니다. 이것은 제어판이 고장 났음을 확인합니까?

반드시 아닙니다. 두 축에서 동시에 IPM 알람은 종종 전원 공급 문제 ∆ DC 버스 저전압, 고장 충전 회로,또는 제어판 장애가 아닌 AC 입력 단계 손실.

제어판의 IPM 모니터링 회로는 IPM의 내부에서 생성된 보호 신호를 감지하고 보고합니다. IPM 자체가 저전압으로 인해 보호 기능을 활성화하는 경우,L축과 M축의 IPM 모두 동시에 작동합니다., 이중 축 경보의 모습을 생성합니다.

AC 입력 전압 (모든 3 단계), DC 버스 전압, 충전 저항 상태는 제어판이 고장 났다는 결론을 내리기 전에 확인합니다.

Q5: 대체 A20B-2002-0033이 생산 기계에 설치되기 전에 어떤 문서를 수집해야합니까?

모터 이름 표지판 (A06B-XXXX-BXXX) 에서 두 축 모터 유형을 수집합니다.작업 드라이브에서 읽힌 L축과 M축 모두에 대한 전체 매개 변수 세트 (원래 드라이브가 여전히 부분적으로 작동하는 경우), SVU2 드라이브 주문 사양 (A06B-6089-HXXX), CNC 시리즈 및 인터페이스 유형 (시리즈 0C, 16B 등), 보드 교체로 이어진 경보 코드.

드라이브의 NV-RAM이 손상되지 않은 경우 ( 컨트롤 보드 구성 요소가 고장 나기 전에 드라이브가 작동하고 있었다면) 수동 매개 매개를 피하기 위해 NV-RAM 칩을 교체 보드에 옮기는 것을 계획하십시오.