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| 원래 장소 | 일본 |
| 브랜드 이름 | FANUC |
| 인증 | CE ROHS |
| 모델 번호 | A16B-3200-0601 |
의FANUC A16B-3200-0601FANUC R-J3iC 및 R-30iA 로봇 컨트롤러의 주요 CPU 보드입니다. 포스 센서 옵션으로 주문됩니다.
그것은 표준 A16B-3200-0600 보드와 밀접하게 관련이 있습니다. 두 보드는 동일한 물리적 크기, 동일한 연결 장치 배열을 공유합니다.그리고 같은 딸 카드 호환성 (but the -0601 includes additional interface circuitry that the -0600 doesn't have) 하지만 -0601에는 -0600이 가지고 있지 않은 추가 인터페이스 회로가 포함되어 있습니다.: FANUC의 힘/토크 센서 유닛과 연결하고 통신하는 데 필요한 하드웨어.
포스 센서 옵션은 FANUC 로봇이 손목 또는 끝 효과에 감지되는 힘에 따라 실시간으로 궤도를 조정하여 컴플라이언스 동작을 연습 할 수 있습니다.힘 감지 없이로봇은 도구에서 어떤 힘이 발생하든 상관없이 프로그래밍 된 경로를 따라갑니다. 로봇이 너무 많은 힘으로 부품을 고정 장치에 누르면또는 삽입 작업 중에 예상치 못한 저항을 경험합니다., 조정할 피드백 메커니즘이 없습니다.
포스 센서 옵션으로 로봇의 제어 소프트웨어는 계속적으로 포스 센서의 출력을 읽고, 프로그램된 포스 설정점 또는 앙벨로프와 비교합니다.그리고 원하는 힘 또는 준수 프로필을 유지하기 위해 축 속도와 위치를 조정.
The hardware integration of force sensing in the A16B-3200-0601 means that the force sensor interface is not a separate add-on board installed elsewhere in the controller — the interface is built into the main board itself.
This architectural choice reflects FANUC's typical design philosophy of integrating closely coupled functions at the main board level rather than requiring external interface boxes or additional rack space.
| 매개 변수 | 가치 |
|---|---|
| 호환되는 컨트롤러 | FANUC R-J3iC, R-30iA |
| FANUC 주문 번호 | A05B-2500-H002 |
| 구성 | 힘 센서 옵션 |
| 뒷판이 필요 | A05B-2500-C001 (2 슬롯) 또는 C002 (4 슬롯) |
| CPU 카드 | A20B-3400-0020 (32MB) 또는 A20B-3400-0021 (64MB) |
| 관련 표준판 | A16B-3200-0600 (표준 옵션) |
| 상태 | 사용 가능 테스트, 매개 변수 재충전 필요 |
| 원산지 | 일본 |
포스 센서 옵션은 포지션 제어만으로 안정적으로 수행하기가 매우 어려운 로봇 작업의 범주를 열어줍니다.
이러한 작업들은 공통적인 특징을 가지고 있습니다. 성공은 올바른 위치에 도달하는 것뿐만 아니라하지만 올바른 힘 △ 적용과 올바른 위치와 올바른 힘은 부분 허용 때문에 사이클에서 사이클에 따라 다를 수 있습니다., 표면 변동, 또는 작업 조각의 변동성.
호환되는 삽입장치로 로봇 조립장치:구멍에 샤프, 소켓에 커넥터, 또는 하우징에 베어링을 삽입하는 것은 모두 부품이 정렬되고 제어 된 힘으로 눌러져야합니다.부품을 삽입 시작 때 완벽하게 정렬되지 않은 경우순전히 위치 기반의 제어로 인해 방해 힘이 발생합니다. 로봇은 오차에 대해 더 강하게 밀어줍니다.
부적절한 힘 조절은 로봇이 부적절한 힘을 감지하고 궤도를 조정하여 최소 저항의 경로를 찾을 수 있게 합니다.부분에서 부분으로 온건한 변동에도 불구하고 성공적으로 삽입을 완료합니다..
표면 검사 및 밀링:밀링, 껍질 제거 및 닦는 작업은 표면에 대한 일관된 접촉 힘을 필요로 합니다.위치 컨트롤은 표면 불규칙성에 대한 일관된 힘을 유지할 수 없습니다.
힘 제어기는 실제 접촉력을 읽고 로봇의 정상 지표 위치를 조정하여 설정된 힘을 유지합니다.표면 변동에 관계없이 일관성 있는 물질 제거 또는 표면 마감.
콘택트 프로브로 부품 검사:콘택트 프로브로 부품 크기를 측정하려면 콘택트 프로브 메커니즘을 과부하하지 않고 콘택트 프로브가 완전히 접촉할 수 있도록 제어된 좌석 힘을 가해야 합니다.
힘 조절 탐사기는 프로그래밍 된 좌석 힘을 적용하고 위치를 읽습니다. 정확한 차원 검사를 위해 힘과 위치 센싱을 결합합니다.
로봇 프로그래밍과 모션 컨트롤의 관점에서A16B-3200-0601로 장착된 로봇은 A16B-3200-0600로 장착된 로봇과 동일하게 보입니다. 모든 표준 로봇 동작을 위해, 아크 모션, 선형 및 원형 인터폴레이션, 모두 동일한 프로그래밍 방법과 인터페이스를 통해 작동합니다.
포스 센서 옵션은 추가 데이터 소스 (센서 판독) 및 추가 프로그래밍 구성 (포스 조건, 컴플라이언스 프레임,로봇의 프로그래밍 환경으로.
하드웨어 관점에서 A16B-3200-0601은 -0600이 없는 힘 센서 커넥터와 관련 인터페이스 회로를 가지고 있습니다.
A robot controller built with the -0600 standard board cannot use a FANUC force sensor even if the sensor is physically mounted on the robot — the main board does not have the hardware to receive the sensor's data.
반대로 -0601 힘 센서 보드로 구성된 컨트롤러는 힘 센서 옵션을 사용할 수 있거나 센서가 연결되지 않은 상태에서 작동할 수 있습니다. (위치 제어에서 표준 로봇처럼 작동합니다.)-0601을 -0600의 기능의 초 집합으로 만드는.
표준 A16B-3200-0600 보드 교체에 적용되는 모든 데이터 백업 및 복원 고려 사항은 여기에 동일하게 적용됩니다그리고 사용자 프레임은 모두 보드 교체 전에 백업 하 고 후에 복원 해야 합니다.
포스 센서 옵션은 이 백업 요구 사항에 추가적인 데이터 범주를 추가합니다. 포스 센서 구성, 센서 설치 프레임, 센서 캘리브레이션 데이터및 특정 설비에 맞게 사용자 정의 된 모든 힘 센서 매개 변수.
힘 센서 캘리브레이션 데이터가 손실되어 다시 설정되어야 하는 경우센서는 로봇이 알려진 기준 위치에 있는 상태에서 물리적으로 재배정되어야 합니다. 힘 센서 설치 및 유지보수 설명서에 설명된 절차입니다..
보드가 제거되기 전에 이러한 데이터가 컨트롤러의 이미지 백업에 포함되도록 보장하면 재설치 시간이 크게 절약됩니다.
교체 A16B-3200-0601을 주문할 때 주문 사양 A05B-2500-H002을 확인합니다.표준 보드가 힘 센서 작동에 필요한 하드웨어가 없기 때문에.
Q1: 포스 센서 옵션이 있는 로봇이 메인 보드를 교체한 후 "SRVO-062 BZAL" 경보를 보여줍니다. 이게 뭐죠?
SRVO-062 (BZAL) 는 배터리 제로 알람입니다. 절대 위치 검출을 위한 펄스 코더 (코더) 백업 배터리가 고장 났거나 보드 교체 중에 데이터가 손실되었습니다.
메인 보드를 교체할 때 SRAM 데이터가 적절한 백업 및 복원으로 보존되지 않았거나, 프로세스 중에 인코더 배터리가 중단되었을 경우펄스 코더의 절대 위치 카운터는 재설정되었을 수 있습니다..
로봇은 재마스터링을 필요로 합니다. 각 관절을 기준 지점으로 배치하고 0을 다시 입력합니다. 재마스터링하기 전에 배터리가 새로 교체되고 좋은 상태로 있는지 확인합니다.기본 원인은 (배터리 고갈) 마스터링이 유지되기 전에 해결되어야합니다..
Q2: 힘 센서 캘리브레이션은 내부에서 수행 할 수 있습니까? 아니면 FANUC 엔지니어가 필요한가?
FANUC 힘 센서 캘리브레이션은 FANUC 힘 센서 운영자 설명서에 설명된 구조화된 절차입니다.
원칙적으로, it can be performed by a trained robot engineer with the appropriate tools and reference equipment — the calibration involves placing the sensor in a series of known orientations relative to gravity and having the robot software record the sensor readings at each position그러나, 캘리브레이션의 정확성은 힘 제어 작업의 정확성에 영향을 미칩니다.
중요한 응용 프로그램 (밀폐된 힘 허용도, 정밀 삽입) 에서, 내부 캘리브레이션 후 FANUC 인증 엔지니어에 의해 캘리브레이션 검증이 권장됩니다.
Q3: 로봇은 A16B-3200-0601을 가지고 있지만 힘 센서 옵션 소프트웨어는 구입되지 않았습니다. 나중에 소프트웨어 옵션을 추가 할 수 있습니까?
A16B-3200-0601는 힘 센서 작동을 위한 하드웨어 전제 조건을 제공합니다.
포스 센서 소프트웨어 옵션은 FANUC에서 구입하고 컨트롤러에 등록해야 하는 추가 소프트웨어 라이선스입니다.
하드웨어 (주보드 및 센서) 가 설치되어 있지만 소프트웨어 옵션이 등록되지 않으면 힘 센서 기능은 로봇의 프로그래밍 환경에서 사용할 수 없습니다.
소프트웨어 옵션 등록은 FANUC의 옵션 키 관리 시스템을 통해 수행됩니다.
당신의 FANUC 대표에 연락하여 포스 센서 소프트웨어 옵션을 구매하고 등록하십시오.
Q4: 작동 중 힘 센서 판독이 시간이 지남에 따라 이동합니다. 이것은 주요 보드 문제입니까?
작동 중 센서 판독 유동은 일반적으로 열 효과입니다. 힘 센서의 스트레인지 가이드는 온도뿐만 아니라 힘에 반응하며, 작동 중 센서가 따뜻해지면,0의 참조 이동.
This is addressed by performing a regular sensor payload calibration (which re-establishes the zero reference under the robot's actual payload weight at operating temperature) rather than by replacing the main board.
냉동 시작 직후 변동이 나타나고 시스템이 따뜻해지면 감소하면 열 효과가 원인입니다.
온도와 상관없이 무작위로 이동이 발생하면 센서 케이블 연결과 센서 자체를 물리적 손상 여부를 검사합니다.
Q5: A16B-3200-0601 보드를 교체할 때, 힘 센서가 로봇에 장착되어 있어야 합니까?
그래요. 힘 센서는 로봇 손목에 장착된 기계 부품입니다. 컨트롤러 캐비닛에서 메인 보드를 교체하기 위해 제거 할 필요가 없습니다.
힘 센서의 신호 케이블 (센서에서, 로봇 팔을 통해, 컨트롤러 캐비닛 커넥터) 는 계속 연결됩니다.
컨트롤러 캐비닛의 메인 보드에 교체 절차를 집중하십시오.
보드를 교체하고 데이터를 복원한 후 로봇을 생산으로 되돌리기 전에 센서 레딩이 알려진 부하에 올바르게 반응하는지 확인하여 힘 센서 연결성을 확인합니다.
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