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| 원래 장소 | 일본 |
| 브랜드 이름 | FANUC |
| 인증 | CE ROHS |
| 모델 번호 | A16B-3200-0600 |
의FANUC A16B-3200-0600FANUC의 가장 널리 사용되고 있는 산업용 로봇 컨트롤러인 R-J3iC와 R-30iA의 마스터 보드입니다.
이 컨트롤러들은 FANUC 로봇 세대의 전력을 공급했습니다. M-10i, M-20i, M-710i, R-2000i, 그리고 많은 다른 로봇들이 자동차 카시프 용접 라인, 아크 용접 셀, 핸들링 시스템,2000년대와 2010년대에 걸쳐 전세계에 있는.
특히 R-30iA는 이 기간 동안 FANUC의 주류 플랫폼이었으며, 이 컨트롤러를 사용하는 기계의 설치 기반은 엄청납니다.
로봇 컨트롤러의 메인 보드는 CNC 기계 도구의 메인 보드와 근본적으로 다른 역할을 합니다. CNC에서 메인 보드는 주로 세르보 증폭기와 기계 I/O와 인터페이스를 합니다.도구 경로를 설명하는 NC 프로그램을 실행합니다..
R-30iA에서 메인 보드는 로봇의 동작 계획을 실행합니다. 높은 수준의 작업 명령어를 번역합니다.웰드 총을 활성화, 시각 시스템 결과를 기다립니다) 실시간 관절 각 경로와 모든 축에 대한 서버 명령에 동시에.
보드는 이것을 관리하면서 안전 모니터링 기능, 교육 펭던트 디스플레이 및 셀의 PLC 및 모든 시야 또는 힘 감지 주변 장치와의 통신을 처리합니다.
A16B-3200-0600에 내장된 이중 이더넷 포트는 R-30iA의 시대를 반영합니다.기계 제조업체와 로봇이 원격 모니터링을 위한 데이터 네트워크에 참여하기를 원하는 최종 사용자, 프로그램 업로드/다운로드 및 생산 데이터 수집
두 개의 이더넷 포트가 로봇을 자동화 네트워크에 연결할 수 있게 하고 동시에 프로그래밍 PC 또는 비전 시스템에 전용 연결을 유지할 수 있게 합니다.기본 연결을 위해 추가 네트워크 카드가 필요하지 않습니다..
| 매개 변수 | 가치 |
|---|---|
| 호환되는 컨트롤러 | FANUC R-J3iC, R-30iA |
| 이더넷 포트 | 2 (내장) |
| 뒷판이 필요 | A05B-2500-C001 (2 슬롯) 또는 C002 (4 슬롯) |
| 선택적 인 딸 카드 | 축 제어 카드, CPU 카드, FROM/SRAM 모듈 |
| 시리즈 | A16B-3200 |
| 상태 | 사용 가능 ✅ 새, 리모델링, 테스트 |
| 원산지 | 일본 |
A16B-3200-0600은 로봇 컨트롤러 구성 요소 중에서 가장 중요한 데이터를 저장하기 때문에 독특합니다.
로봇 프로그램, 데이터 마스터링, 시스템 구성, I/O 할당, 도구 좌표 (UTOOL), 사용자 프레임 (UFRAME), 충돌 감지 설정그리고 모든 시스템 매개 변수는 FROM 및 SRAM 메모리 영역에 있습니다..
이것은 시스템 특정 데이터를 포함하지 않는 서보 증폭기 보드, 안전 보드 또는 I / O 보드와 근본적으로 다릅니다.
데이터 마스터링아마도 가장 중요한 것은 로봇의 각 관절의 절대적 기준 위치를 정의하는 것입니다.
데이터를 마스터하지 않으면 로봇은 공간에서 현재의 자세를 결정할 수 없으며 정렬된 움직임을 실행할 수 없습니다.
마스터링 데이터가 손실되면,로봇의 축에 표시된 참조 위치를 사용하여 로봇을 재마스터링해야합니다. 로봇이 정렬된 제로 위치에 정확하게 배치되어야하는 절차설치 시 로봇에 표시되어 있어야 합니다.
프로그램 데이터모든 TP (Teach Pendant) 프로그램을 포함하고 로봇의 동작 명령어, 웨이포인트 및 프로세스 명령어를 포함합니다.
복잡한 로봇 셀의 경우 수백 개에 달할 수 있습니다. 프로그램 데이터가 손실되고 백업이 존재하지 않을 경우 각 프로그램은 수동으로 다시 가르쳐야합니다.
A16B-3200-0600에 대한 모든 작업이 시작되기 전에 모든 로봇 데이터는 로봇의 이미지 백업 기능을 사용하여 USB 메모리 장치, 메모리 카드 또는 네트워크 위치에 백업되어야 합니다.전체 이미지 백업은 하나의 작업에서 모든 데이터를 캡처.
이 백업은 계획된 유지보수 전에 수행되는 것이 아니라 계획된 일상 활동으로 수행되어야 합니다. 프로그램 변경의 빈도에 따라 매일 또는 매주 이상적입니다.
R-30iA의 콤팩트한 수직 캐비닛 내부에는 A16B-3200-0600이 로봇의 구성에 필요한 모든 딸 카드와 함께 뒷판에 자리 잡고 있습니다.
6축 로봇은 6축을 관리할 수 있는 축 제어 카드가 필요하며 (외축이 있으면 외부 축을 더해야 한다) 외부 축을 가진 더 큰 로봇은 더 많은 축 카드를 필요로 한다.
메인 보드에 있는 FROM/SRAM 모듈은 로봇 소프트웨어, 시스템 매개 변수 및 프로그램 데이터를 저장합니다.
CPU 카드 (특히 설치된 경우) 는 계산 자원을 제공한다.
The servo amplifiers (the A06B-6107 series in the R-30iA) sit in the same cabinet and communicate with the main board via the FSSB (FANUC Serial Servo Bus) — the same fibre-optic serial bus used in the CNC world.
메인 보드의 관점에서, 각 로봇 관절은 FSSB 링크를 통해 관절의 세르보 모터를 제어하는 세르보 증폭기와 관리됩니다.
메인 보드는 위치 명령을 보내고 위치 피드백을 받고 모든 축을 위해 125μs 간격으로 동시다발적으로 운동 루프를 닫습니다.
A16B-3200-0600은 R-30iA 차체에 설치하기 위해 2 슬롯 또는 4 슬롯 뒷판이 필요하다고 명시합니다.
뒷면은 메인 보드와 컨트롤러의 전원 공급 및 내부 버스 사이의 물리적 커넥터 인터페이스를 제공합니다.
대체판을 구입할 때 confirming which backplane is installed in the specific robot controller is essential — the backplane configuration determines which slot arrangement is present and whether the board will physically connect.
"주판에 수평으로 설치될 수 있는" 다양한 딸 카드 옵션 △ 사용 가능한 정확한 옵션은 로봇의 원래 주문 사양에 달려 있습니다.
이 카드에는 CPU 옵션 (더 빠른 경로 기획을 요구하는 애플리케이션에 대한 처리 속도를 업그레이드), 축 제어 카드 (시스템이 얼마나 많은 축을 관리하는지 결정하는),및 메모리 모듈 (프로그램 및 구성 메모리의 사용량을 결정).
메인 보드를 교체할 때, 실패한 보드의 원래 딸 카드는 교체 보드에 옮겨야 하며, 구성 일치가 유지되도록 해야 한다.
Q1: 로봇이 "SRVO-003 세르보 이닛 오류"를 표시하고 작동할 수 없습니다. 이것은 메인 보드입니까?
SRVO-003는 세르보 초기화 오류입니다. 로봇의 세르보 시스템은 시작 중에 제대로 초기화되지 않았습니다.
이것은 다음과 같이 발생할 수 있습니다: 주 보드와 FSSB 통신을 설정하는 데 실패하는 서보 증폭기; 특정 축에 대한 실패한 서보 증폭기; 잘못된 서보 매개 변수; 또는 경우에 따라,FSSB 송신기 회로에 영향을 미치는 주보드 결함.
먼저 세르보 증폭기의 표시를 확인합니다. 각 축 증폭기는 초기화 중에 특정 LED 패턴을 표시해야합니다.
특정 증폭기가 다른 LED가 정상적으로 초기화되는 동안 결함이있는 LED를 표시하면 결함이 해당 증폭기 또는 연결 된 모터에 있습니다.모든 증폭기가 동시에 초기화되지 않고 FSSB 케이블과 연결이 정상으로 확인되면메인 보드의 FSSB 회로가 의심이 됩니다.
Q2: A16B-3200-0600을 교체하고 백업을 로딩한 후, 로봇의 마스터링 위치가 잘못 된 것 같습니다. 왜 이런 일이 일어나는 걸까요?
만약 마스터링 데이터 복구가 이미지 백업에 포함되어 있고 올바르게 복원된 경우 마스터링 위치가 정확해야 합니다.
보드 교체 후 명백한 마스터링 오류의 가장 일반적인 원인은 다음과 같습니다.로봇이 실제 캘리브레이션 위치에 있지 않은 상태에서 백업이 이루어졌습니다. (마스터링이 변했거나 백업이 된 후에 수정되었습니다.); 백업이 잘못 또는 불완전하게 복원되었거나 마스터링 데이터가 백업 범위에 포함되지 않았습니다.
각 관절을 표시된 기준 위치로 이동하여 현재 값을 그 위치에서 예상되는 수와 비교하여 확인합니다. 오차는 마스터링 재 정렬이 필요하다는 것을 나타냅니다.
Q3: A16B-3200-0600을 교체하는 것이 로봇의 안전 범주 인증에 영향을 미치나요?
로봇 설치에 이 보드에서 실행되는 소프트웨어에 기반한 기능 안전 옵션 (FANUC DCS) 이 포함된 경우, 안전 기능 구성 (존 경계, 속도 제한,정지 상태) 는 로봇의 백업 데이터에 포함됩니다.백업을 복원하면 이 구성을 복원해야 합니다.
그러나 공식적인 위험 평가와 검증을 거친 안전 등급 설비들은 안전 관련 하드웨어를 교체한 후 재확인해야 합니다.
특정 설비의 안전 문서를 확인하고 시스템을 다시 운용하는 것을 인증하기 전에 책임 안전 엔지니어를 참여하십시오.
Q4: 로봇은 복잡한 프로세스를 실행하는 FANUC KAREL 프로그램을 가지고 있습니다. 이것은 메인 보드에 저장되어 있습니까?
네. KAREL 프로그램 (FANUC의 KAREL 언어로 작성된 컴파일된 응용 프로그램 수준 프로그램) 은 컨트롤러의 FROM 영역에 저장됩니다. A16B-3200-0600에 의해 관리되는 동일한 메모리
이 프로그램은 전체 이미지 백업에 포함되어 있습니다.
만약 KAREL 프로그램들이 현재 상태였을 때 백업이 이루어졌다면, TP 프로그램과 시스템 데이터와 함께 백업에서 복원됩니다.
마지막 백업 후 프로그램이 업데이트 된 경우 변경 사항은 손실되고 개발 환경에서 다시 배포해야합니다.
Q5: R-30iA 컨트롤러의 메인 보드를 R-J3iC 컨트롤러에 사용할 수 있습니까? 아니면 동일합니까?
A16B-3200-0600은 R-J3iC와 R-30iA 컨트롤러 모두와 호환되는 것으로 나열됩니다. 이 두 세대의 컨트롤러는 메인 보드 하드웨어를 공유합니다.
R-30iA는 기본적으로 R-J3iC의 후속기였으며, 업데이트된 소프트웨어와 동일한 또는 밀접한 관련 하드웨어를 사용했다.
이 두 컨트롤러 버전 사이의 하드웨어 수준의 보드 호환성은 A16B-3200-0600이 둘 다 서비스 할 수 있습니다.
판에 있는 소프트웨어 버전과 등록은 설치된 특정 제어기 및 로봇 모델에 적합해야 합니다.그리고 적절한 구성 없이 R-J3iC에 R-30iA 소프트웨어 버전을 설치하면 기능 문제가 발생할 수 있습니다..
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