Mitsubishi HC-SFS702K (HCSFS702K) — 7kW AC 서보 모터, 키드 샤프트, 브레이크 없음, 2000 rpm, MELSERVO J2-Super 시리즈

제품 개요

부품 번호: HC-SFS702K

또한 검색됨: HCSFS702K, HC SFS 702K, HC-SFS-702K

시리즈: Mitsubishi MELSERVO HC-SFS (J2-Super 세대)

분류: 중간 관성 AC 브러시리스 서보 모터 — 7 kW, 200V 클래스, 2000 rpm, 키드 샤프트, 브레이크 없음

2000 rpm 범위의 최고, 키 인터페이스 포함

Mitsubishi HC-SFS702K는 HC-SFS 2000 rpm 제품군 중 가장 높은 토크를 제공하는 모터입니다. 7킬로와트. 연속 토크 33.4 뉴턴미터. 각 위치 지정 사이클의 짧지만 까다로운 가속 및 감속 단계에 대해 즉시 사용 가능한 100 뉴턴미터. 이 모터는 이 속도 지점에서 J2-Super 플랫폼이 제공하는 성능의 정점에 있으며, "K" 접미사는 샤프트에 가공된 키웨이를 나타냅니다. 이는 토크가 모터에서 메커니즘으로 이동하는 방식을 정의하는 특정 선택입니다.

7kW 수준에서는 구동되는 부하가 무겁습니다. 대형 CNC 머시닝 센터의 볼 스크루 축. 상당한 웹 장력을 처리하는 산업용 와인딩 스테이션의 주 구동 장치. 이송 머신의 메인 드라이브. 고용량 회전 인덱싱 테이블. 지속적인 부하에서 작동하는 체인 및 기어 커플링 컨베이어 및 이송 메커니즘. 이러한 애플리케이션에서는 모터와 구동 부품 간의 토크 경로에 모호함이 있어서는 안 됩니다. 키드 샤프트는 이러한 모호함을 제거합니다. 키는 전단 단면을 통해 기계적으로 토크를 전달하며, 이 전달은 클램핑력에 의존하지 않고, 진동으로 인해 느슨해지지 않으며, 지속적인 주기적 부하에서도 성능이 저하되지 않습니다.

131,072 ppr의 17비트 직렬 절대 엔코더와 MR-J2S-700 증폭기가 시스템을 완성합니다. 모터는 단종되었지만 잉여 및 리퍼비시 재고로 계속 사용할 수 있습니다.

기술 사양

7kW에서 키드 샤프트를 사용하는 이유

HC-SFS 범위 전반에 걸쳐 모든 용량 단계는 직선 샤프트와 키드 샤프트 모두로 제공됩니다. 저전력 레벨(500W, 1kW)에서는 둘 사이의 선택이 주로 기계적 선호도와 사용 가능한 특정 커플링 하드웨어의 문제입니다. 7kW 및 100Nm의 최대 토크에서는 선택이 더 중요해집니다.

직선 샤프트의 마찰 클램핑 커플링은 허브 보어와 샤프트 외경 간의 접촉력을 통해 토크를 전달합니다. 이 힘은 모터의 전체 서비스 수명 동안 모든 공격적인 가속 단계에서 모든 작동 조건에서 100Nm를 견딜 수 있을 만큼 충분해야 합니다. 정기적으로 검사되는 새로 설치된 커플링이 있는 깨끗한 실험실 환경에서는 마찰 클램핑이 이를 안정적으로 처리합니다. 수년간 지속적으로 작동하는 생산 기계(진동, 열 순환, 냉각수 비산에 노출되고 커플링 검사가 때때로 연기된다는 실질적인 현실)에서는 설치 시 적절했던 여유가 줄어들 수 있습니다. 이 토크 수준에서 그렇게 되면 결과는 미묘하지 않습니다. 무거운 기계 축에서 100Nm 슬립 이벤트는 단순한 위치 오류가 아니라 기계적 이벤트입니다.

키웨이는 토크 전달 메커니즘을 완전히 변경합니다. 키는 샤프트와 허브 모두의 일치하는 슬롯을 차지합니다. 토크는 키의 전단 단면을 통해 전달됩니다. 이는 마찰 및 클램핑력이 아닌 재료 특성 및 기하학적 구조를 기반으로 한 기계적 계산입니다. 반전 토크, 지속적인 주기적 부하, 기어 이빨 접촉 또는 체인 링크 결합으로 인한 충격 입력, 각 빠른 가속 중 전체 100Nm 최대값 — 이 중 어느 것도 생산 서비스를 수년간 거친 마찰 인터페이스만큼 키드 샤프트를 어렵게 만들지 않습니다.

7kW에서 가장 일반적인 특정 기계 인터페이스(무거운 기어 드라이브에 대한 기어 커플링, 무거운 컨베이어 시스템의 체인 스프로킷, 웜 기어 입력 샤프트, 대형 타이밍 벨트 풀리 허브)의 경우 키드 보어가 표준이거나 선호되며 HC-SFS702K는 이러한 연결에 적합한 모터입니다.

33.4 Nm 연속: 이 수준에서의 작업 토크

33.4 뉴턴미터는 HC-SFS 2000 rpm 제품군에서 가장 높은 연속 토크입니다. 이 숫자를 기계적 맥락에 넣으면 어떤 애플리케이션이 실제로 필요한지, 어떤 애플리케이션이 더 작은 모터로 충분히 처리될 수 있는지 명확히 하는 데 도움이 됩니다.

90% 효율의 10mm 피치 볼 스크루에서 33.4 Nm의 연속 모터 토크는 약 18.9kN의 축 방향 공급력을 유지합니다. 이는 대형 포맷 CNC 머시닝 센터의 가장 무거운 테이블 및 공작물 조합을 포함합니다. 수 톤에 달하는 대형 주물 및 용접물을 처리하는 수평 머시닝 센터 및 갠트리 밀과 같은 유형입니다. 대형 급속 이송 축에 사용되는 16mm 피치 스크루에서 33.4 Nm은 전체 생산 공급 속도에서 약 11.8kN의 지속적인 축 방향 힘을 생성합니다.

토크 제어 모드의 와인딩 드라이브의 경우 2000 rpm에서 33.4 Nm은 이 모터를 중대형 산업용 와인딩 스테이션 범위의 최고 수준으로 만듭니다. 작동 직경 범위에 걸쳐 25–30 Nm의 모터 토크를 요구하는 웹 장력은 유용한 여유를 남기고 연속 정격 범위 내에 있습니다.

100 Nm 최대값(연속 수치의 세 배)은 모터의 가속 성능이 발휘되는 지점입니다. 무거운 기계 축이 급속 이송 속도로 가속될 때 가속 램프에 최대 토크를 많이 사용하고, 일정한 속도로 이동하는 동안에는 정격 토크의 일부로 안정됩니다. 안정 속도 토크가 정격 이하로 유지되고 가속 단계가 사이클 시간 대비 짧은 한 이 작업 패턴은 열적으로 무해합니다. MR-J2S-700의 전자 열 모델은 이러한 누적 부하를 추적하고 작업 주기가 평균 열 부하를 너무 높게 만들면 모터를 보호합니다.

Mitsubishi 문서의 일관된 지침 중 하나: 관성 불일치가 주요 관심사인 수평 축의 경우, 안정적인 자동 튜닝 응답을 위해 권장되는 부하 관성 비율은 일반적으로 모터 관성의 정의된 배수 미만으로 유지됩니다. 176 × 176 mm 프레임의 7kW에서 회전자 관성은 상당합니다. 더 큰 부하를 안정적으로 구동할 수 있지만 매우 높은 반사 관성 비율을 가진 축은 자동 튜닝에 의존하는 대신 수동 이득 조정을 필요로 할 수 있습니다.

설치 실습에서의 키드 샤프트

키드 샤프트 모터를 선택하면 평활 샤프트 모터에는 존재하지 않는 설계 요구 사항이 발생합니다. 즉, 구동 부품의 허브에는 일치하는 키웨이가 있어야 합니다. 허브가 맞춤 제작되는 애플리케이션(주문 제작 풀리, 기어 블랭크, 스프로킷)의 경우 키웨이를 지정하는 것은 간단합니다. 기성품 허브를 사용하는 애플리케이션의 경우 카탈로그 허브의 표준 키웨이가 모터 샤프트의 키웨이 치수와 일치하는지 확인하는 것이 이 변형을 선택하기 전에 중요한 점검 사항입니다.

176 × 176 mm 프레임에서의 허브 설치: 이 프레임 크기의 직선 샤프트 모터에 적용되는 규칙과 동일한 규칙이 여기에 적용되며, 추가적인 기계적 인터페이스 복잡성을 고려할 때 더 강력하게 적용될 수 있습니다. 항상 샤프트 끝의 M12 나사 구멍과 드로볼트를 사용하여 허브를 샤프트에 축 방향으로 당기십시오. 키가 제자리에 있더라도 허브를 누르거나 망치로 두드리지 마십시오. 허브 설치 중 축 방향 충격은 샤프트를 통해 엔코더 디스크와 후면 베어링으로 전달됩니다. 이 프레임 크기에서는 샤프트가 길고 엔코더 끝에 도달하는 충격 에너지가 무시할 수 없습니다. 실패 모드(미묘한 엔코더 베어링 또는 디스크 손상)는 즉각적인 경보가 아닌 진동 시 간헐적인 엔코더 오류를 발생시키며, 몇 주 또는 몇 달 후 설치 이벤트로 이러한 오류를 추적하려면 상당한 진단 노력이 필요합니다. 드로볼트 방식은 추가로 1분 정도 소요되며 문제를 완전히 방지합니다.

키 맞춤: 키는 샤프트 키웨이에 가볍게 압착되거나 슬라이딩이 잘 맞아야 하며, 허브 키웨이에는 여유 또는 전환이 맞아야 합니다. 어느 슬롯에서든 느슨한 키는 토크 전달에 백래시를 발생시켜 키드 샤프트를 사용하는 주된 이유를 약화시킵니다. 100Nm의 최대 토크에서는 키 맞춤 공차가 중요합니다. 조립 전에 모터 샤프트 및 허브 키웨이 치수에 대해 맞춤을 확인하십시오.

브레이크 없음: 애플리케이션 확인

HC-SFS702K에는 전자 브레이크가 없습니다. 7kW에서는 이 모터가 구동하는 부하가 너무 커서 제어되지 않는 중력 움직임이 상당한 기계적 및 안전 이벤트가 되기 때문에 저전력 레벨보다 더 신중한 확인이 필요합니다.

브레이크 없음 변형은 축이 수평이거나, 서보 전류가 0으로 떨어질 때 축 회전 방향으로 순 힘이 작용하지 않도록 축이 균형을 이룰 때 적합합니다. 이러한 축의 경우 MR-J2S-700의 서보 잠금은 폐쇄 위치 루프를 통해 위치를 유지합니다. 17비트 엔코더는 고해상도로 샤프트 각도를 모니터링하고, 증폭기는 0 팔로잉 오류를 유지하기 위해 지속적으로 보정 전류를 공급합니다. 이는 안정적이고 정확하며 추가적인 패널 리소스를 소모하지 않습니다.

각 축에 대한 확인 질문: 서보가 예기치 않게 비활성화되면(E-stop, 전원 오류, 증폭기 트립) 부하가 움직입니까? 축 무게가 움직임 방향에 수직으로 작용하는 수평 머시닝 센터 테이블 축의 경우 답은 '아니요'이며, HC-SFS702K는 올바르고 완전한 사양입니다. 기계적 베어링이 아닌 서보 축에서 롤 무게를 지지하는 수평 아버가 있는 대형 와인딩 드라이브의 경우에도 마찬가지로 답은 '아니요'입니다.

답변은 수직 축, 경사 피드, 수평에서 벗어난 기울어진 중력 하중 회전 테이블 및 부하의 무게 구성 요소가 서보 축 방향을 따라 작용하는 모든 메커니즘에서 '예'가 됩니다. 이러한 애플리케이션의 경우, HC-SFS702BK(키드 샤프트와 스프링 적용 전자 브레이크)가 필요한 모터입니다. 스프링 적용 브레이크는 코일 전원 손실 시 즉시 작동하며 활성 시스템에 의존하지 않고 기계적으로 부하를 유지합니다. 수직 축에서 7kW의 경우 이는 선택적 안전 강화가 아니라 축을 안전하게 만드는 사양입니다.

여러 개의 7kW 축이 있는 기계에서 일부는 수평이고 일부는 수직인 경우, 모든 축에 브레이크를 기본으로 하거나(더 나쁜 경우) 필요한 곳에 브레이크를 생략하는 대신 각 축에 대해 올바른 브레이크 구성을 지정하는 규율은 더 안전한 기계와 더 간단한 패널 설계를 모두 생성합니다.

호환 증폭기

HC-SFS702K는 7kW J2-Super 플랫폼인 MR-J2S-700 증폭기 제품군, 즉 7kW 용량의 J2-Super 플랫폼을 필요로 합니다. 세 가지 인터페이스 변형은 이 전력 수준의 주요 제어 아키텍처를 다룹니다:

MR-J2S-700A는 범용 인터페이스 증폭기입니다. CNC 컨트롤러 및 PLC의 펄스 열 위치 명령과 아날로그 속도 또는 토크 참조를 수락합니다. 모든 제어 모드(위치, 속도, 토크 및 전환된 조합)를 사용할 수 있습니다. 차동 수신기 입력의 경우 최대 500 kpps의 입력 펄스 주파수. RS-232C는 MR Configurator와 연결되어 시운전 및 매개변수 관리를 수행합니다. 축 명령 소스가 외부 CNC 시스템, 모션 컨트롤러 또는 PLC인 기계의 경우 MR-J2S-700A가 표준 선택입니다.

MR-J2S-700B는 SSCNET 광섬유 직렬 버스를 통해 Mitsubishi A 시리즈 및 Q 시리즈 모션 컨트롤러에 연결됩니다. 모든 축 명령과 모든 피드백 데이터는 광 네트워크를 통해 전송됩니다. 컨트롤러에서 증폭기까지 별도의 아날로그 또는 펄스 배선이 필요 없습니다. 여러 개의 7kW 축이 조정된 모션으로 작동해야 하는 대형 다축 기계(동시 다축 컨투어링이 있는 포털 머시닝 센터, 동기화된 중부하 구동 장치가 있는 대형 이송 라인, 다축 갠트리 시스템)의 경우 SSCNET 버스는 펄스 또는 아날로그 인터페이스를 통해 달성할 수 없는 실시간 축 커플링을 제공합니다.

MR-J2S-700CP는 디지털 I/O 또는 CC-Link 네트워크 명령으로 활성화되는 최대 31개의 저장된 포인트 테이블을 갖춘 내장형 단일 축 위치 지정을 제공합니다. 다른 축과의 실시간 조정이 필요하지 않은 독립형 7kW 인덱싱 위치 지정 축(무거운 회전 테이블, 주 와인딩 스테이션 드라이브, 대형 이송 셔틀 메커니즘)의 경우 CP는 해당 축에 대한 전용 모션 컨트롤러의 필요성을 제거합니다.

세 가지 증폭기 모두 MR-J2S-700의 내장형 동적 브레이크, 실시간 자동 튜닝, 적응형 진동 억제, 기계 공진 억제 필터 및 모터 보호 및 모니터링 기능의 전체 J2-Super 제품군을 통합합니다.

호환성 참고 사항. HC-SFS702K는 MR-J2S-700 증폭기를 필요로 합니다. 1세대 MR-J2-700 증폭기와는 호환되지 않습니다. 17비트 J2-Super 엔코더 직렬 프로토콜을 디코딩할 수 없으며 시작 시 즉시 오류가 발생합니다. MR-J2-700 하드웨어를 실행하는 기계의 경우 HC-SF702K(동일한 키드 샤프트 사양, 14비트 엔코더)가 올바른 모터입니다. 갱신 어댑터 키트 없이는 MR-J3 또는 MR-J4 증폭기와 호환되지 않습니다.

HC-SFS 2000 rpm 제품군 — 최고 성능의 702K

HC-SFS702K는 HC-SFS 2000 rpm 범위에서 가장 높은 토크를 제공하는 키드 샤프트 모터이며 이 속도 지점에서 J2-Super 플랫폼의 최고입니다. 네 가지 모델 모두 176 × 176 mm 플랜지를 공유합니다. 즉, 이 중 하나를 위해 설계된 기계 프레임은 기계적 수정 없이 네 가지 모두를 수용합니다. 이는 기계 변형에 실질적으로 유용합니다. 다른 절삭 용량 등급으로 제공되는 기계 모델은 공통 구조 설계를 공유하면서 서보 축을 2kW에서 7kW로 순전히 모터와 증폭기를 변경하여 확장할 수 있습니다.

HC-SFS502K(23.9 Nm)에서 HC-SFS702K(33.4 Nm)로의 토크 증가는 약 40%입니다. 이는 축이 5kW 모터의 연속 토크 상한선 근처에서 정기적으로 작동하거나 향후 기계 용량 업그레이드가 구조 재설계 없이 더 높은 지속적인 축 힘을 필요로 할 때 의미 있는 증가입니다.

전체 7kW 2000 rpm 제품군은 네 가지 샤프트 및 브레이크 구성(직선 샤프트(HC-SFS702), 브레이크가 있는 직선 샤프트(HC-SFS702B), 키드 샤프트(HC-SFS702K), 브레이크가 있는 키드 샤프트(HC-SFS702BK))을 모두 포함합니다. 네 가지 모두 MR-J2S-700 증폭기를 사용합니다.

일반적인 애플리케이션

대형 포맷 CNC 머시닝 센터의 주 공급 축. 대형 수평 머시닝 센터, 갠트리 밀링 머신 및 수 톤의 테이블 및 고정구 질량을 처리하는 중부하 브리지 밀의 X 및 Y 테이블 축. HC-SFS702K의 33.4 Nm 연속 토크는 전체 공급 속도에서 무거운 생산 절삭 부하를 유지합니다. 키드 샤프트는 이러한 메커니즘이 부하에서 생성하는 지속적이고 주기적인 힘에 대해 볼 스크루 너트 허브 또는 풀리 커플링을 고정합니다.

무거운 체인 및 기어 커플링 컨베이어의 메인 드라이브. 대형 조립 및 머시닝 이송 라인, 중부하 팔레트 컨베이어 및 키드 스프로킷 또는 기어 허브를 통해 모터에 연결된 주 구동 샤프트가 있는 체인 구동 이송 시스템. 체인 드라이브는 각 링크 결합 시 주기적인 충격 하중을 가합니다. 키드 인터페이스는 마찰 클램핑이 점진적으로 어려워지는 곳에서 이러한 하중을 안정적으로 그리고 무기한으로 처리합니다.

주요 와인딩 및 언와인딩 스테이션 드라이브. 종이, 필름, 포일 및 무거운 직물 기판용 대형 산업용 와인딩 스테이션으로, 모터는 키드 기어 또는 커플링 허브를 통해 와인딩 아버에 연결됩니다. 2000 rpm에서 33.4 Nm의 연속 토크는 적절한 여유를 두고 대형 포맷 와인딩 작업의 전체 직경 범위를 포함합니다. 키드 샤프트 인터페이스는 커플링 허브가 지속적인 장력 부하를 받는 와인딩 스테이션 드라이브의 표준 관행입니다.

무거운 회전 인덱싱 테이블 드라이브. 머시닝 센터의 대형 회전 고정구, 수평 머시닝 셀의 팔레트 변경기, 대형 터렛 이송 스테이션과 같은 대형 포맷 회전 인덱싱 테이블. 모터와 테이블 사이의 웜 기어 또는 스퍼 기어 감속을 사용합니다. 키드 모터-기어 커플링은 입력 샤프트 토크를 처리합니다. 17비트 절대 엔코더는 전원 차단 시에도 정확한 인덱싱 위치 지식을 유지합니다. 100Nm 최대값은 스테이션 간의 빠른 인덱싱 이동을 효율적으로 구동합니다.

고용량 서보 프레스 피더 메인 드라이브. 대형 프로그레시브 프레스, 코일 스트레이트너-피더 조합 및 무거운 판재 처리 시스템의 주 재료 공급 축으로, 공급 롤 또는 그리퍼 메커니즘은 키드 기어 또는 스프로킷 커플링을 통해 구동됩니다. 프레스 피딩의 주기적 특성(공급 속도로의 고토크 가속, 일정한 속도 공급, 빠른 감속 정지, 지연)은 각 프레스 스트로크에서 최대-연속 토크 범위 전체를 순환하며, 키드 인터페이스는 수백만 번의 프레스 사이클 동안 이 부하를 안정적으로 유지합니다.

자주 묻는 질문

Q1: 7kW에서 HC-SFS702K를 HC-SFS702(직선 샤프트) 대신 선택하는 이유는 무엇입니까?

선택은 전적으로 구동 부품의 허브 설계와 작동 조건에 따라 결정됩니다. 허브에 키웨이 보어(기어 허브, 체인 스프로킷, 웜 입력 커플링 또는 키웨이가 표준이거나 구동 메커니즘에 필요한 모든 허브)가 있는 경우 HC-SFS702K가 자연스러운 선택입니다. 허브가 평활 보어 정밀 서보 커플링인 경우 직선 샤프트 HC-SFS702가 더 간단하고 동등하게 안정적입니다. 7kW 및 100Nm의 최대 토크에서 주기적 부하, 지속적인 반전 또는 체인/기어 충격 입력을 포함하는 애플리케이션은 모터의 서비스 수명 동안 100Nm 최대값을 영구적으로 견뎌야 하는 마찰 클램핑보다 기계적으로 토크를 전달하는 키드 인터페이스로 더 잘 처리됩니다.

Q2: HC-SFS702K와 호환되는 증폭기는 무엇입니까?

HC-SFS702K는 7kW J2-Super 플랫폼인 MR-J2S-700 증폭기를 필요로 합니다. 세 가지 변형은 MR-J2S-700A(아날로그/펄스 열 명령, 범용), MR-J2S-700B(Mitsubishi 모션 컨트롤러용 SSCNET 광섬유 버스), 및 MR-J2S-700CP(내장형 위치 지정, 최대 31개 포인트 테이블, CC-Link 호환)입니다. 이 모터는 17비트 J2-Super 엔코더를 읽을 수 없는 1세대 MR-J2-700과 호환되지 않습니다. MR-J2-700 하드웨어를 사용하는 기계의 경우 HC-SF702K(14비트 엔코더)가 호환되는 모터입니다.

Q3: HC-SFS702K와 HC-SFS702BK의 차이점은 무엇입니까?

둘 다 7kW, 2000 rpm, 키드 샤프트 J2-Super 모터이며 전기적 및 치수 사양이 동일합니다. 차이점은 브레이크입니다. HC-SFS702K에는 브레이크가 없습니다. 정지 시 위치는 증폭기 서보 잠금으로 유지됩니다. HC-SFS702BK에는 스프링 적용 전자 브레이크가 있습니다. 24V 브레이크 코일 전원이 차단되면 기계적으로 작동합니다. 수직 축, 경사 메커니즘 및 서보 오프 시 축 이동이 위험하거나 손상을 줄 수 있는 모든 중력 하중 구동 장치에는 HC-SFS702BK를 사용하십시오. 중력 하중 구성 요소가 없는 수평 축의 경우 HC-SFS702K가 올바르고 더 간단한 사양입니다.

Q4: 절대 엔코더 백업 배터리는 어디에 있습니까?

백업 배터리 — Mitsubishi A6BAT 리튬 셀 — MR-J2S-700 서보 증폭기 내부에 있으며 모터에는 없습니다. 모든 전원 차단 기간 동안 다회전 절대 카운터를 유지하여 축이 재시동 시 호밍 이동 없이 즉시 정확한 위치를 보고할 수 있습니다. A6BAT는 증폭기에서 첫 번째 배터리 부족 경고가 발생하면 교체하십시오. 완전 방전은 다회전 카운터를 재설정하고 축이 생산을 재개하기 전에 참조 복귀 사이클이 필요합니다.

Q5: HC-SFS702K는 단종되었습니다. 아직 구할 수 있으며 업그레이드 경로는 무엇입니까?

공식 단종에도 불구하고 HC-SFS702K는 산업 자동화 잉여 판매업체 및 Mitsubishi 서보 전문 공급업체를 통해 신규 재고 및 테스트된 리퍼비시 제품으로 계속 사용할 수 있습니다. 이는 J2-Super 플랫폼에 전념하는 기계에 대한 실질적인 소싱 경로입니다. 신규 기계 설계 또는 전체 플랫폼 업그레이드의 경우 현재 세대의 기계적 동등품은 HG-SR702K(MR-J4 시리즈, 7kW, 2000 rpm, 키드 샤프트, 22비트 엔코더, 176 × 176 mm 플랜지, IP67)이며 MR-J4-700 증폭기와 함께 사용됩니다. 업그레이드하려면 세대 간 엔코더 프로토콜이 호환되지 않으므로 모터와 증폭기를 함께 교체해야 합니다.