A06B-0116-B855#0048 Fanuc AC 서보 모터 A06B0116B855#0048 AO6B-OII6-B855#OO48

Fanuc A06B-0116-B855#0048

부문 번호:A06B-0116-B855#0048

시리즈:베타 iSR (βiSR) 로봇급 AC 서보 모터

모델:비스 1 / 6000

구성:키웨이, 90V DC 스프링로 부착 된 브레이크, 절대적 인코더

정량 출력:0.5kW

모터 입력:172V, 1.8A

최대 속도:61000 RPM

폴란드인:8단계:3단계

증폭기 입력:200~240 VAC, 50/60 Hz

침입 보호:IP67

적용:산업용 로봇 손목/팔 축

상태:새 / 리모델링

전반적인 설명

의Fanuc A06B-0116-B855#0048베타 iSR 시리즈 AC 서보 모터 ∙ BiS1/6000 모델 ∙ 산업용 로봇용으로 특별히 구성되어 있습니다.

iSR 시리즈의 "R"등호는 이것을 표준 Beta iS 모터의 로봇 차원의 변형으로 표시합니다. 밀폐, 커넥터그리고 기계적 건설은 표준 기계 도구 축보다는 로봇 팔 관절의 설치와 환경 요구 사항을 해결합니다..

0.5kW, 172V 모터 입력, 1.8A 등급, 그리고 6,000 RPM 최대 속도는, 이것은 컴팩트 고속 모터 000 RPM 천장은 로봇 손목과 팔 관절이 가벼운 끝 효과기의 빠른 위치화를 위해 필요로하는 높은 각속도를 반영합니다..

#0048 접미자 조합은 IP67 밀폐 구조와 Fanuc의 로봇 시리즈에서 사용되는 커넥터 배열과 함께 특정 구성을 식별합니다.

두 가지 특징이 이 모터의 설치 컨텍스트를 정의합니다. 로봇의 내부 변속기 구성 요소에 대해그리고 90V DC 스프링로 부착 된 브레이크 이 24V DC로 브레이크가 작동하는 표준 Beta iS 시리즈 모터에서 이 모터를 구별하는 사양.

90V 브레이크는 알파 시리즈 브레이크 전압입니다. and its presence on this Beta iSR motor is a deliberate design choice for the robot application class where holding torque requirements and brake coil response characteristics differ from those of CNC machine tool axes.

주요 사양

로봇 서보 컨텍스트에서 BiS1/6000 왜 6,000 RPM

표준 베타 iS 컴팩트 서보 범위는 2,000~3,000 RPM 작업 뚜?? 내의 토크를 우선 순위에 두고 있습니다. BiS1/6000은 다른 균형입니다.로보틱 관절의 특정 운동적 요구 사항을 충족시키는 더 높은 속도 천장, 가벼운 무게의 연결 고리가 작업 위치 사이의 높은 각속으로 다시 배치되어야합니다..

로봇 손목 축은 고속 픽 앤 위치 또는 아크 용접 경로 경로를 통과하는 동안 초의 분자에 정의 된 각을 통해 회전해야 할 수 있습니다.

모터가 명령된 각속도를 달성하고 유지할 수 있는 속도는 순환 시간에 직접 영향을 미칩니다. the BiS1/6000 delivers the positioning speed that makes tight cycle time targets achievable — while the absolute encoder provides position continuity through power interruptions so the robot does not require a reference return on restart.

172V 모터 입력 8극 설계는 BiS1/6000에 콤팩트 로터 크기와 출력 클래스에 적합한 토크를 제공합니다.전기 주파수 특성이 Beta i 세르보 증폭기의 현재 제어 대역폭과 호환됩니다.6,000 RPM와 8 폴에서 기본 전기 주파수는 400 Hz 이고 이 모터 클래스의 베타 iS 증폭기의 작동 범위의 상단입니다.

직선 키 셰프트 ∙ 로봇 내부 변속기에 대한 긍정적인 드라이브

A06B-0116-B855#0048 샤프트의 키웨이는 모터 샤프트와 로봇의 내부 하모닉 드라이브 또는 사이클로이드 리듀서 사이의 긍정적 회전 참여를 제공합니다.

모터와 합동 출력 사이의 전송 비율이 고정되어 높은 ∼ 하모닉 드라이브가 일반적으로 50:1에서 160의 비율을 제공하는 로봇 관절에서:1 모터 샤프트는 모든 모터 토크를 안정적으로 감소기 입력으로 전송해야합니다., 회전 미끄러짐의 가능성은 없습니다.

A plain slick shaft relying on friction clamping alone would carry the risk of slip at the motor-reducer interface under the shock loading that rapid direction reversals and high-acceleration positioning cycles impose.

키웨이는 긍정적 인 기계적 인 인터클로크를 제공합니다: 키웨이는 샤프트 키웨이와 리드커터 입력 홉 키웨이를 모두 연결하여 홉 클램핑 힘으로부터 독립된 회전 잠금을 만듭니다.

나브 클램핑 힘은 축적 유지와 방사성 동심성을 제공합니다.키는 토크 로딩 크기와 방향 반전 수에 관계없이 미끄러질 수 없는 회전 융합을 제공합니다..

로봇 축은 작동 기간 동안 수백만 개의 위치 순환을 실행할 수 있습니다.이 토크 전송 인터페이스의 신뢰성은 사소한 고려 사항이 아닙니다. 그것은 기계 설계의 기본 요구 사항입니다..

90V DC 브레이크 ∙ 로봇 특유의 보유 요구 사항

A06B-0116-B855#0048의 90V DC 브레이크는 브레이크가 24V DC를 사용하는 표준 Beta iS 모터 시리즈에 비해 가장 즉각적으로 구별되는 사양입니다.

90V의 스펙트럼은 Fanuc의 알파 시리즈 서보 모터에 사용되는 브레이크 전압과 일치합니다.그리고 Beta iSR 로봇 모터에서 사용은 로봇 응용 프로그램의 특정 보유 토크와 반응 요구 사항을 반영.

Robot joints that are gravity-loaded — wrist and elbow joints on a vertical-articulated robot carrying an end-effector — require the brake to hold the joint position reliably whenever the servo is de-energised.

브레이크 유지 모멘트는 모든 팔 구성에서 관절이 경험하는 최대 중력 모멘트를 초과해야합니다.90V DC 코일 디자인은 BiS1/6000 프레임의 컴팩트 껍질 내에서 필요한 유지 토크를 달성, 같은 유지 모멘트에서 24V 코일은 더 큰 코일 또는 다른 스프링 사전 충전 장치를 필요로합니다.

90V 공급은 로봇 컨트롤러의 브레이크 전원 공급 회로에서 나오어야 합니다. 이 모터 가족을 사용하는 Fanuc 로봇 시스템에서 이 전압을 위해 설계되었습니다.

이 모터를 24V 브레이크 공급 장치에 연결하면 90V 브레이크 스필을 24V에 연결하는 것과 같은 중요한 장애 모드를 생성합니다.브레이크가 부분적으로 작동합니다., 엔진은 연속적인 브레이크 마찰에 대항하여 작동하며 브레이크와 모터 베어링은 모두 점차적으로 열 및 기계적 손상을 입습니다.로봇 컨트롤러의 브레이크 공급 전압이 90V DC인 것을 확인합니다..

IP67 밀폐 구조와 #0048 후자

#0048 후자는 IP67 밀폐와 Fanuc의 로봇 시리즈 배선 허리네스에서 사용되는 커넥터 구성과 특정 구조 변형을 식별합니다.

IP67 provides complete dust exclusion and protection against temporary immersion — substantially stronger than the IP65 standard on most CNC machine tool servo motors — reflecting the operating environment of a robot arm that may operate in coolant-rich manufacturing cells, 스프레이 세척 스테이션 또는 모터 바디가 직접적인 유체 충돌을받을 수있는 다른 환경.

IP67 지명은 모터 바디 밀폐기와 인코더 커넥터 연결이 올바르게 조립되고 유지되어야 한다고 요구합니다.

피드백 커넥터는 완전하고 올바르게 켜졌을 때만 IP67 성능을 제공합니다. 부분적으로 앉은 커넥터는 인코더에 유체가 들어갈 수 있는 간격을 만듭니다.피드백 오류 또는 인코더 경보 코드를 생성합니다.로봇 설치 및 유지보수 절차는 작동 전에 모든 커넥터가 완전히 연결되고 잠겨있는지 확인을 포함해야합니다.

증폭기와 로봇 컨트롤러 호환성

A06B-0116-B855#0048는 Fanuc 산업용 로봇 시스템에 사용하도록 설계되었습니다.로봇 컨트롤러 안의 Beta i 세르보 증폭기로 작동합니다. 로봇의 축 증폭기 래크에 βiSVSP 또는 동등한 모듈.

그것은 기계 도구의 공급 축 모터보다는 로봇 축 모터입니다.그리고 그 매개 변수는 CNC 기계 도구의 servo 설정 화면보다는 로봇 컨트롤러의 servo 매개 변수 시스템을 통해 구성됩니다.

The encoder fitted to the #0048 is an absolute type appropriate to the robot's startup behaviour — the robot re-establishes its joint positions from the absolute encoder data at power-up without requiring a mastering or reference return procedure, 엑도더 배터리 (배터리 지원 절대 엑도더를 사용하는 로봇에서) 가 사용 기간 내에 유지되는 경우.

FAQ

Q1: 왜 이 베타 iS 모터는 대부분의 베타 iS 모델에서 발견되는 24V DC 브레이크 대신 90V 브레이크를 가지고 있습니까?

A06B-0116-B855#0048는 Beta iSR 시리즈 모터입니다. 로봇 응용 변형을 나타내는 "R". Fanuc의 산업 로봇 컨트롤러는 관절 브레이크에 90V DC를 공급합니다.로보트 애플리케이션에서도 발견되는 알파 시리즈 서보 모터에서 사용되는 브레이크 전압과 일치합니다..

90V 브레이크 코일 디자인은 컴팩트 BiS1/6000 프레임 내에서 로봇 관절 중력 부하에 필요한 보유 토크를 달성합니다.이 모터를 24V 공급에 연결하면 브레이크가 부분적으로 작동합니다, 그리고 엔진은 지속적인 브레이크 견제로 인해 손상을 입을 것입니다.

Q2: A06B-0116-B855#0048과 표준 BiS1/6000 Beta iS CNC 모터 사이의 차이점은 무엇입니까?

원자력 전자기 설계 ∼ 등급 출력, 속도, 전압, 전류 ∼는 동일하다. 차이점은 로봇 사용에 대한 구조와 구성에 있다:IP67 밀폐 (표준 CNC 모터에서 IP65), 90V 브레이크 (표준 베타 iS CNC 변종에서 24V 대), # 0048 커넥터 배열 Fanuc 로봇 배선 배열에 부합하는 배열, 그리고 로봇 내부 절감기 인터페이스에 적합한 직선 키 샤프트.

표준 베타 iS1/6000 CNC 모터는 브레이크 전압, 밀폐 및 커넥터 구성이 다르기 때문에 로봇 설치에서 직접 대체 할 수 없습니다.

Q3: #0048 후자는 무엇을 의미합니까?

#0048 후자는 Fanuc Beta iSR 시리즈의 특정 변수 조합을 식별합니다.이 후자는 Fanuc 로봇 컨트롤러에 사용되는 특정 커넥터 구성으로 IP67 밀폐 구조를 표시합니다..

다른 연결 장치 레이아웃, 밀폐 수준 또는 브레이크 사양을 가질 수 있는 다른 접두어 변형과 교환할 수 없습니다.

Fanuc 로봇에 대한 대체 모터를 주문할 때,#0048 후자를 포함한 전체 부품 번호는 로봇의 배선 배열 및 제어 시스템과 기계적 및 전기적 호환성을 보장하기 위해 일치해야합니다..

Q4: A06B-0116-B855#0048는 어떤 증폭기와 로봇 컨트롤러와 호환됩니까?

이 모터는 Fanuc 산업용 로봇 시스템에서 사용하도록 설계되었습니다. 로봇 컨트롤러는 내부 βiSVSP 또는 동등한 축 증폭 모듈을 통해 서보 증폭기 기능을 제공합니다.그것은 적절한 매개 변수 및 배선 구성없이 독립적인 CNC 기계 도구 servo 증폭기와 직접 사용에 구성되지 않습니다.

이 모터 시리즈를 사용하는 특정 Fanuc 로봇 모델에는 Beta iS/iSR 모터 세대를 사용하는 컴팩트 관절 로봇 라인업의 모델이 포함됩니다.주문하기 전에 Fanuc의 로봇 예비 부품 문서에서 모터 부품 번호에 대한 로봇 모델을 확인.

Q5: 사용 된 A06B-0116-B855#0048을 평가 할 때 가장 중요한 검사 사항은 무엇입니까?

먼저 브레이크를 테스트합니다: 90V DC를 적용하고 셔프트가 견제 없이 자유롭게 회전하는지 확인합니다. 90V를 제거하고 셔프트 잠금을 단단히 확인합니다.

90V에서 완전히 풀리지 않는 브레이크는 브레이크 코일 붕괴 또는 기계적 마모를 나타냅니다. 단단히 잡지 않는 브레이크는 브레이크 패드 또는 스프링 고장을 나타냅니다.이전 절감기 설치에서 마모 또는 변형에 대한 샤프트 키웨이를 검사.

IP67 인코더 커넥터 상태를 확인하고 커넥터 좌석을 올바르게 설정하십시오. 부분적으로 분리 된 로봇 모터 커넥터는 로봇 서비스에서 인코더 경보 코드 가장 흔한 원인입니다.단계 균형 및 지구에 대한 단열 저항을 측정하기 위한 굴곡 저항.

호환되는 Fanuc 로봇 컨트롤러에서 절대적 인코더 위치 검증과 함께 점수 속도에 대한 런업 테스트는 모터를 다시 사용하기에 대한 올바른 최종 검사입니다.