파나소닉 MCDDT3520 ∙ MINAS A4 시리즈 750W AC 서보 드라이버, C 프레임, 단일/세 단계 200 ∙ 240V

속도 를 위해 만들어졌으며, 정확성 을 위해 조율 되었다

서보 드라이브에서 가장 많은 것을 요구하는 기계는 가장 빨리 달리고, 가장 급격하게 멈추고, 하루에 수천 번 반복하는 기계입니다.파나소닉은 바로 그 환경을 염두에 두고 MINAS A4 시리즈를 설계했습니다.MCDDT3520그 라인업에서 750W 위치에 앉아 있으며, 전체 A4 아키텍처를 컴팩트 C 프레임 바디에 탑재하고 있습니다.

A4를 이전 세대와 구별하는 것은 더 빠른 프로세싱 코어를 채택하는 것입니다.속도 반응 주파수 1 kHz, 드라이브의 제어 루프가 장애와 명령 변경에 얼마나 빠르게 반응할 수 있는지 반영하는 수치입니다.또는 다축 전자 캄 시스템, 반응 속도는 명령된 운동 프로파일을 충실히 추적하는 서보와 동적 부하에서 지연 오류를 축적하는 세보 사이의 차이입니다.MCDDT3520는 750W 클래스에서 동일한 1 kHz 응답 대역폭을 제공합니다..

기술 사양

한 드라이브 에서 네 가지 제어 모드

MCDDT3520는 단일 모드 서보 드라이버가 아닙니다. 위치, 속도, 토크 및 완전 폐쇄 제어 모두 동일한 하드웨어에 내장되어 있습니다.즉, 한 개의 저장된 예비 부품이 시설에서 여러 가지 응용 유형을 포함합니다..

위치 제어기계 축에서 가장 일반적으로 사용되는 모드입니다: 호스트 컨트롤러는 펄스 트레인을 출력하고 드라이버는 인코더 피드백을 사용하여 위치 루프를 닫습니다.그리고 모터는 명령 프로필을 실행 전자 기어 기능을 응용 프로그램의 해상도 요구 사항에 명령 비율을 확장. 세 개의 펄스 입력 형식이 받아들여집니다. 펄스 + 신호, CW / CCW, 그리고 제곱, 그래서 MCDDT3520는 신호 변환 하드웨어가없는 거의 모든 PLC 또는 모션 카드에서 명령을 받아들입니다.

속도 조절기아날로그 전압 입력, 일반적으로 ±10V DC에 비례하여 샤프트 속도를 조절합니다. 제어 루프는 A4 시리즈의 전체 대역폭에서 작동하여 부드러운,주기 내에서 로드 토크가 변할 때에도 안정적인 속도 조절, 피드 롤, 그리고 완제품에서 속도 오차가 눈에 띄는 긴장 조절 롤링 응용 프로그램.

토크 제어모터 출력 토크를 아날로그 명령 신호에 비례하여 조절하며, 프로그래밍 가능한 속도 제한 천장을 사용합니다. 이 모드는 클램핑 메커니즘, 토크 제한 삽입 장비,힘 관리가 주요 제어 목표인 와일링 시스템.

완전 닫힌 제어정밀 기계 도구 응용 프로그램에서 A4 시리즈의 탁월한 능력입니다. A secondary encoder — typically a linear scale or high-resolution rotary encoder — mounts on the load side of the mechanical drivetrain and feeds back the actual load position rather than the motor shaft position이 드라이브는 외부 피드백을 둘러싼 위치 루프를 닫고, 리드 스크루 피치 오류, 열 확장,모터와 부하 사이의 기계적 적합성기계 도구 및 반도체 장비의 경우 전체 이동 범위에서 축 정확성이 유지되어야 할 경우, 완전히 닫힌 제어가 차이를 만듭니다.

인코더 지원: 같은 드라이브에서 증가 및 절대

MCDDT3520는 파나소닉의 A4 시리즈 엔코더 유형을 모두 지원하며 두 개의 호환 모터 그룹은 제공되는 것에 따라 구별됩니다.

엔진은2,500 P/r 인크리멘탈 인코더A4 시리즈의 더 저렴한 옵션과 기본 구성입니다. 인코더는 2,500 줄 수 제곱 신호 출력,위치 및 속도 조절 계산을 위해 드라이브가 내부적으로 인터폴하는전원을 켜면, 이 모터는 절대 위치를 정하기 위해 기준점 회귀 주기를 필요로 합니다. 시작 순서에 설계된 짧은 예측 가능한 기계 행동입니다.

엔진은17비트 절대 인코더(131,072 회전당 카운트) 는 드라이브에 연결 된 백업 배터리를 사용하여 전력 주기에 걸쳐 완전한 다 회전 절대 위치를 유지합니다.Pr0B드라이브의 인크리멘탈 모드와 절대 모드를 전환합니다. the 17-bit absolute encoder can also operate in incremental mode without any battery — this is useful when multi-turn absolute position retention is not required but the higher encoder resolution is still desired. 드라이브의 기본 배는 점진적인 작동 (Pr0B = 1) 로 설정됩니다; 절대 모드로 전환하려면 Pr0B를 0로 설정하고 백업 배터리를 설치해야합니다.

오토-가인 튜닝 및 덤핑 제어

고 관성 또는 기계적으로 유연한 기계에서 수동 서보 루프 튜닝은 시간이 많이 걸리는 작업입니다.자동 가이드 튜닝- 드라이브는 자동 튜닝 시퀀스 동안 모터의 실제 동작 명령에 대한 반응을 관찰하고 비례, 통합,그리고 기계적 부하 특성에 맞는 파생적 이득일관성 있고 예측 가능한 부하를 가진 기계의 경우, 자동 튜닝은 일반적으로 첫 번째 시도에서 잘 동작하는 서보 응답을 생성하여 시공 시간을 크게 단축합니다.

A4 시리즈는 또한 포함진압 제어- 위치 이동의 끝에서 잔류 진동이 발생하는 저강도 기계 시스템에 대한 특징.또는 변속기 준수 모터가 멈춘 후에 그들의 공명 주파수에서 울리는 경향이진압 조절은 단순히 파생 이득을 증가시키는 불안정성 없이 이 울림을 억제하기 위해 속도 명령에 필터 된 보상을 적용합니다.결과는 더 깨끗한 위치 정착입니다, 더 나은 위치 반복성, 그리고 더 적은 기계적 스트레스가 드라이브 트레인.

호환 가능한 모터

MCDDT3520는 파나소닉의 A4 계열의 여러 모터 시리즈에서 750W 등급 출력 클래스를 적용합니다. 모터 시리즈와 응용 특성은 다음과 같습니다.

MSMD낮은 관동력, 3000 r/min 명산 속도. 빠른 가속과 컴팩트 모터 크기가 우선시되는 일반적인 모션 제어 애플리케이션의 표준 선택.750W MSMD 모터는 MCDDT3520과 직접 결합하여 포장에서 가장 일반적인 조합입니다., 조립 및 재료 처리 장비.

MSMA낮은 관성, 더 큰 명목 출력 범위 같은 힘 클래스의 명목 회전에서 더 높은 토크를 요구하는 응용 프로그램.

MFMA중간 관성, 3,000 r/min. 상당한 회전 질량을 가진 부하에 더 나은 관성 일치,로드 관동력이 모터 로터 관동력을 크게 초과하는 시스템에서 rezonance 및 overshooting의 경향을 줄이는 것.

MGMA중간 관성, 2,000 r/min. 그 속도의 낮은 기본 속도와 더 높은 토크가 표준 3,000 r/min 클래스보다 더 적합한 응용 프로그램.

MHMA높은 관성, 3,000 r/min. 대 지름 롤러 및 로터 테이블과 같은 용도로 설계되었습니다. 주력 관력이 부하에 있습니다.

각 모터는 브레이크와 다른 샤프트 스타일의 옵션으로 인크리멘탈 엔코더 또는 절대 엔코더 구성으로 제공됩니다.드라이버와 모터의 조합은 주문하기 전에 파나소닉의 A4 시리즈 호환성 테이블에 의해 확인되어야 합니다, 그리고 인코더 타입은 드라이브의 구성 매개 변수와 일치해야 합니다.

PANATERM 소프트웨어 및 프론트 패널 설정

MCDDT3520를 작동시키는 것은 작업이 간단하다면 노트북이 필요하지 않습니다.앞 패널5자리 LED 디스플레이와 파라미터 접근, JOG (시험 실행) 동작, 회전 속도 모니터링 및 경보 역사 검토를 위한 네비게이션 키를 포함한다.오토가인 튜닝이 루프 가인 설정을 처리하는 표준 애플리케이션, 이것은 종종 완전한 운용에 충분합니다.

더 복잡한 설정, 매개 변수 백업, 또는 여러 드라이브의 함장 관리PANATERMPanasonic의 윈도우 기반의 서버 설정 소프트웨어는 RS-232C CN X3 포트를 통해 드라이브에 연결됩니다. PANATERM은 전체 매개 변수 읽기 / 쓰기 액세스를 제공합니다.속도와 토크 파동 형태를 실시간 오실로스코프 방식으로 모니터링하는, 경보 로그 검색, 그리고 변수 복사 기능을 드라이브 사이에 설정을 전송.동일한 커넥터에 RS-485 멀티 드롭 기능으로 단일 PC가 공유 버스에서 여러 드라이브에 액세스 할 수 있습니다..

선택 사항콘솔(손잡이 파라미터 단위) 는 전면 패널 커넥터에 직접 연결되며 동일한 파라미터 액세스를 제공합니다. JOG 실행,그리고 전면 패널과 같은 복사 기능을 하지만 닫힌 제어 캐비닛 외부에서, 그것은 기계 설치를 하는 동안 중요 하 고 캐비닛 문 닫혀 있어야 합니다.

패널 설치: C 프레임 차원 및 공백

MCDDT3520의 C 프레임 바디는 사용기본 장착장 (후측 장착장) 을 표준 방향으로◎ 드라이브는 M4 고정 장치 세트를 통해 제어 캐비닛의 뒷 패널에 장착됩니다. 보호 지구 터미널은 M4이며, 정해진 튼튼 토크는 0.39 ~ 0.59 N · m입니다.

구동기 주변 공백장치 요구 사항:위와 아래에서 최소 100mm공기 흐름을 위해, 그리고각 쪽에 최소 10mm이 수치들은 같은 캐비닛 내의 인접 장비에 적용됩니다. C 프레임 인체 주위의 적절한 공기 흐름은 주요 열 관리 메커니즘입니다.그리고 부족한 간격은 주변 온도 상승으로 이어집니다. 이는 드라이브의 사용 수명을 단축시키고 결국 열 보호 결함을 유발합니다..

기본 장착이 실용적이지 않은 설비의 경우선택적인 장착 받침대드라이브를 전면 패널 장착 방향으로 변환합니다.

운영 고도는1000m 이하이 고도 이상에서는 공기 밀도가 낮아지면 대류 냉각 효율이 감소하고, 더 높은 고도의 설비에서는 제조업체의 지침을 따라야 합니다.

공급 및 유지보수 설명서

파나소닉은 MCDDT3520의 생산을 공식적으로 중단했으며, 라이프 종료 문서는 2016년 9월로 거슬러 올라간다.대체 단위는 산업 자동화 과잉 및 리모델링 시장에서 공급됩니다.사용되거나 리모델링된 MCDDT3520을 평가할 때 confirm that the unit has been tested under actual motor load — bench power-up without a connected motor does not exercise the IGBT output stage or the current control loop that are most subject to failure in a working drive.

드라이브의 매개 변수 세트가 문서화되었는지 확인합니다. 공장 기본 매개 변수와 함께 도착하는 대체 드라이브는 원래 모터의 관성 클래스에 맞게 재구성해야합니다.인코더 타입원본 기계 문서를 사용할 수 없는 경우, 자동 이득 조정 루프 이득을 재설립 할 수 있습니다.그러나 전자 기어 비율과 같은 응용 프로그램 특정 매개 변수, 가속/연속 시간 상수 및 I/O 논리는 수동으로 다시 입력해야 합니다.

자주 묻는 질문

Q1: MCDDT3520는 어떤 서버 모터와 호환되며 올바른 결합을 어떻게 확인합니까?

MCDDT3520는 파나소닉과 일치합니다.A4시리즈 750W 서보모터여러 모터 가족: MSMD, MSMA, MFMA, MGMA 및 MHMA에서 750W 등급 출력 수준. 호환성은 세 가지 요인에 달려 있습니다.전압 사양 (이 드라이버에 대한 200V 클래스), 그리고 인코더 타입 (2500 P/r 인크리멘탈 또는 17비트 절대/인크리멘탈).모터 모델 번호는 세 가지 모두를 암호화합니다. 모터의 이름판 또는 카탈로그 지정을 사용 설명서에서 Panasonic의 A4 시리즈 조합 테이블에 참조하십시오.일반적인 예로는 17비트 인코더가 있는 750W의 낮은 관성 모터인 MSMD082S1T가 있다.이 드라이브를 지정 된 조합 이외의 모터와 함께 사용하는 경우 다른 전력 클래스 또는 다른 전압 클래스, 가능한 보호 결함 및 잠재적 인 모터 손상.

Q2: 기계는 완전 닫힌 제어기를 사용합니다. MCDDT3520는 2차 피드백 장치에 대해 어떤 외부 인코더 사양을 지원합니까?

MCDDT3520의 완전 닫힌 제어 기능은 CN X5 제어 커넥터의 외부 스케일 입력에 연결된 선형 스케일 또는 외부 회전 인코더로부터 피드백을 받아 들인다.차차선 운전자 신호A/B/Z 제곱 형식으로, 주요 인코더 제조사의 표준 선형 스케일 출력과 호환됩니다.완전 닫힌 루프에 대한 전자 기어 매개 변수는 스케일 해상도와 기계의 기계적 비율과 일치하도록 구성해야합니다., 한 모터 회전 동등에 얼마나 많은 스케일 카운트가 해당하는지 정의하는 매개 변수 설정. 이 구성은 시동 중에 수행되며 사용되는 특정 스케일에 따라 다릅니다.설정 중에 완전히 닫힌 루프가 흔들리면, 확률적인 원인은 잘못된 기어 비율 매개 변수 또는 기계 시스템과 스케일 장착의 결합된 딱딱함에 비해 너무 높은 루프 이득입니다.

Q3: 1 kHz의 속도 반응 주파수는 실제로 무엇을 의미하며 왜 중요한가?

의1 kHz 속도 응답 주파수드라이브의 속도 제어 루프의 대역폭을 설명합니다. 속도 장애 또는 명령 변경에 얼마나 빨리 반응할 수 있는지.더 큰 대역폭은 루프가 속도 오차를 더 빨리 감지하고 수정할 수 있다는 것을 의미합니다., 이는 동적 프로파일에서 추적 정확성을 향상시키고 가속 및 저속 중에 위치 오류를 줄입니다. 1 kHz에서,A4 시리즈는 그 세대의 고급 서보 플랫폼과 경쟁력을 갖추고 이전 파나소닉 서보 가족보다 크게 앞서있었습니다.실제적으로 이것은 고주기 기계에 가장 중요한 문제입니다. 초당 많은 짧은 동작을 하는 기계와 주기 내에서 부하 토크가 급격히 변하는 장비에 가장 중요한 문제입니다.예를 들어, 캄-추천 메커니즘 또는 변주 피치 나사 컨베이어느린 이동, 낮은 사이클 응용 프로그램에서, 1 kHz 대역폭은 필요 이상의 용량입니다.그것은 기계의 처리 목표를 가능하게 하는 사양입니다.

Q4: 17비트 절대 인코더가 일상 기계 운영에서 2,500 P/r 인크리멘탈 인코더와 어떻게 다릅니다?

핵심 운영 차이점은 기계의 시작에서 일어나는 것입니다.2,500 P/r 인크리멘탈 인코더엔진, 드라이브는 전원 종료 후 위치 정보가 없습니다 기계가 시작 할 때마다 참조 포인트 회귀 (호밍) 주기를 수행해야합니다.17비트 절대 인코더모터와 충전된 백업 배터리 드라이브에서, 완전한 다 회전 절대 위치는 전력 종료로 유지됩니다. 기계는 전력이 적용되는 순간 각 축이 정확히 어디에 있는지 알고 있습니다.그리고 정상 작동은 어떤 홈링 움직임없이 시작할 수 있습니다.. 홈링이 빠르고 눈에 띄지 않는 기계의 경우, 인크리멘탈 인코더는 저렴한 선택입니다. 홈링이 상당한 시간을 필요로하는 기계의 경우 (장거리 축),기계가 특정 안전 상태에 있어야 합니다., 또는 생산 시작 시퀀스에 간섭, 절대적 인코더는 제한을 완전히 제거합니다. 17 비트 해상도072 회전당 계산은 또한 절대 위치 유지 기능이 사용 여부와 관계없이 드라이브의 제어 루프 내에서 더 세밀한 인터폴레이션을 제공합니다..

Q5: MCDDT3520는 중단됩니다. 파나소닉이 추천하는 대체 장치가 있습니까? 전환에 포함되는 것은 무엇입니까?

파나소닉의 직접적인 후계자 MINAS A4 시리즈는 같은 전력급의미나스 A5 시리즈(특히 750W의 MADKT5540 / MCDKT3520 C-프레임 범위)미나스 A6 시리즈A5 및 A6 시리즈는 향상 된 자동 조정 알고리즘, 더 높은 인코더 해상도 옵션, EtherCAT 및 MECHATROLINK을 포함한 확장 된 통신 인터페이스를 제공합니다.그리고 업데이트된 안전 기능 지원그러나 그들은 MCDDT3520에 대한 핀에 대한 핀 배선 교체가 아닙니다. 제어 I / O 커넥터 핀아웃, 매개 변수 번호 및 일부 통신 프로토콜은 A4 및 A5 / A6 사이에 다릅니다.전환은 두 세대의 배선 다이어그램을 검토해야합니다., I/O 연결을 재구성하고 새로운 드라이브의 매개 변수 구조에 모든 매개 변수를 다시 입력합니다.가장 일반적인 유지보수 접근법은 보다 광범위한 기계 업데이트 스케줄의 일환으로 플랫폼 마이그레이션을 계획하는 동안 즉각적인 교체를 위해 테스트 된 MCDDT3520 초과 단위를 공급하는 것입니다..

파나소닉 MCDDT3520는 MINAS A4 AC 서보 모터 및 드라이버 시리즈의 일부입니다. 이 모델은 파나소닉의 현재 생산 라인업에서 중단되었습니다.항상 설치 전에 A4 시리즈 조합 테이블을 사용하여 모터 호환성을 확인내부 버스 콘덴서들이 안전하게 방출되도록 드라이브 와이어링을 작업하기 전에 주 전원을 분리 한 후 최소 5 분을 기다립니다.